[发明专利]作业控制方法、装置、作业系统、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种作业控制方法、装置、作业系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取工台任务信息，工台任务信息包括工台坐标和需求作业数据；根据工台坐标发送调度指令至移动机器人，工台坐标用于移动机器人移动至工台所在位置；根据需求作业数据生成工作包，在接收移动机器人的到达工台反馈信号后，将工作包发送至协作机器人；到达工台反馈信号为移动机器人移动至工台所在位置后发送；工作包用于协作机器人执行工台任务；协作机器人设置于移动机器人。能够就能够解决协作机器人和移动机器人作业控制中协调困难导致作业效率低的问题。

技术领域

本申请涉及机器人调控技术领域，特别是涉及一种作业控制方法、装置、作业系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着工业自动化程度的提升，机器人代替人工的现象越来越普遍，越来越多的智能化工厂开始使用全自动生产线管理，一般是AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车搭配协作机器人组成一个智能移动机器人，能够在工台间移动，对工台上的物料完成抓取、放置等工作。但随着应用熟练，如何协调AGV小车和协作机器人与工厂间的通信调试，使移动机器人工作效率最大化，则是技术的关键。

传统的智能移动机器人作业控制方式，是机器人和小车互相发送指令调用，机器人、视觉、电爪以及车必须分别安装、分别供电、分别控制、分别通信，存在协调配合困难的问题，导致作业效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高作业效率的作业控制方法、装置、作业系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种作业控制方法，所述方法包括：

获取工台任务信息，所述工台任务信息包括工台坐标和需求作业数据；

根据所述工台坐标发送调度指令至移动机器人，所述工台坐标用于所述移动机器人移动至工台所在位置；

根据需求作业数据生成工作包，在接收所述移动机器人的到达工台反馈信号后，将所述工作包发送至协作机器人；所述到达工台反馈信号为所述移动机器人移动至工台所在位置后发送；所述工作包用于所述协作机器人执行工台任务；所述协作机器人设置于所述移动机器人。

在其中一个实施例中，所述根据需求作业数据生成工作包，在接收所述移动机器人的到达工台反馈信号后，将所述工作包发送至协作机器人之后，还包括：

接收到所述协作机器人发送的反馈信息，将所述反馈信息上传。

在其中一个实施例中，所述反馈信息包括错误信息、任务失败信息或任务成功信息；所述错误信息为所述协作机器人在根据所述工作包进行作业中出现异常时发送，所述任务失败信息为所述协作机器人在根据所述工作包进行作业后未能完成工作任务时发送，所述任务成功信息为所述协作机器人在根据所述工作包进行作业后完成工作任务时发送。

第二方面，本申请还提供了一种作业控制装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取工台任务信息，所述工台任务信息包括工台坐标和需求作业数据；

移动输出模块，用于根据所述工台坐标发送调度指令至移动机器人，所述工台坐标用于所述移动机器人移动至工台所在位置；

任务输出模块，用于根据需求作业数据生成工作包，在接收所述移动机器人的到达工台反馈信号后，将所述工作包发送至协作机器人；所述到达工台反馈信号为所述移动机器人移动至工台所在位置后发送；所述工作包用于所述协作机器人执行工台任务；所述协作机器人设置于所述移动机器人。

第三方面，本申请还提供了一种作业系统，所述系统包括移动机器人、协作机器人以及主控设备，所述主控设备用于根据上述的方法对所述移动机器人和所述协作机器人进行作业控制。