[发明专利]作业控制方法、装置、作业系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种作业控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取工台任务信息，所述工台任务信息包括工台坐标和需求作业数据；

根据所述工台坐标发送调度指令至移动机器人，所述工台坐标用于所述移动机器人移动至工台所在位置；

根据需求作业数据生成工作包，在接收所述移动机器人的到达工台反馈信号后，将所述工作包发送至协作机器人；所述到达工台反馈信号为所述移动机器人移动至工台所在位置后发送；所述工作包用于所述协作机器人执行工台任务；所述协作机器人设置于所述移动机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据需求作业数据生成工作包，在接收所述移动机器人的到达工台反馈信号后，将所述工作包发送至协作机器人之后，还包括：

接收到所述协作机器人发送的反馈信息，将所述反馈信息上传。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述反馈信息包括错误信息、任务失败信息或任务成功信息；所述错误信息为所述协作机器人在根据所述工作包进行作业中出现异常时发送，所述任务失败信息为所述协作机器人在根据所述工作包进行作业后未能完成工作任务时发送，所述任务成功信息为所述协作机器人在根据所述工作包进行作业后完成工作任务时发送。

4.一种作业控制装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取工台任务信息，所述工台任务信息包括工台坐标和需求作业数据；

移动输出模块，用于根据所述工台坐标发送调度指令至移动机器人，所述工台坐标用于所述移动机器人移动至工台所在位置；

任务输出模块，用于根据需求作业数据生成工作包，在接收所述移动机器人的到达工台反馈信号后，将所述工作包发送至协作机器人；所述到达工台反馈信号为所述移动机器人移动至工台所在位置后发送；所述工作包用于所述协作机器人执行工台任务；所述协作机器人设置于所述移动机器人。

5.一种作业系统，其特征在于，所述系统包括移动机器人、协作机器人以及主控设备，所述主控设备用于根据权利要求1-3任意一项所述的方法对所述移动机器人和所述协作机器人进行作业控制。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述协作机器人包括机器人本体和设置于所述机器人本体的视觉集成装置，所述机器人本体基于EtherCAT通信总线与所述主控设备进行通信；所述机器人本体在接收到所述主控设备发送的工作包后，根据所述视觉集成装置采集的图像数据进行校准，使所述协作机器人位于设定的标准点位后，根据所述工作包执行工台任务。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述机器人本体的内部控制器通过PYTHON模块的图像化编程界面进行编程。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。