[发明专利]机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角；根据预期着地角和实际着地角，计算机器人中着地脚的目标补偿角度；根据目标补偿角度，对着地脚进行补偿控制，应用本申请实施例，实现了无需在机器人机身安装飞轮即可实现对机器人的跳跃控制，可以降低机器人的跳跃控制成本，且在控制过程中可以实时对机器人的着地脚进行补偿控制，如此可以为下一次跳跃提前作好准备，增强了连续跳跃的运动稳定性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机器人是一种离散的落脚点位置的控制方式，可以适应多变的地形，其多肢体、多自由度的设计可以使其根据作业要求“主动”调节身体高度，以保证身体的平衡稳定性，被广泛适应于安全检查、快递运输、灾难救援等场景。

现有的对机器人进行跳跃控制时，主要根据机器人机身安装的飞轮进行全身姿态调控。

可以看出，现有的机器人跳跃控制方法存在跳跃控制成本较高的问题。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质，可以降低机器人的跳跃控制成本。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种机器人的跳跃控制方法，包括：

分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角；

根据所述预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中着地脚的目标补偿角度；

根据所述目标补偿角度，对所述着地脚进行补偿控制。

在可选的实施方式中，所述根据所述预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中着地脚的目标补偿角度，包括：

基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，分别计算所述机器人中所述着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度和踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度。

在可选的实施方式中，所述基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中所述着地脚中踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度，包括：

基于机器人世界坐标系，计算所述机器人在预设方向上的所述预期着地角和实际着地角之间的第一角度差；

基于所述第一角度差，计算所述第一角度差和所述着地脚在所述预设方向上的倾角之间的第二角度差，并将所述第二角度差作为所述着地脚中踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度。

在可选的实施方式中，所述基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中所述着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度，包括：

基于机器人世界坐标系，计算所述机器人在预设方向上的所述预期着地角和实际着地角之间的第一角度差，并将所述第一角度差作为所述着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

分别获取机器人质心在第一预设方向或第二预设方向上的第一质心速度和所述机器人质心在第三预设方向上的第二质心速度；

根据所述第一质心速度和所述第二质心速度，获取所述机器人在第二预设方向或所述第一预设方向上的预期着地角。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：