[发明专利]机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的跳跃控制方法，其特征在于，包括：

分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角；

根据所述预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中着地脚的目标补偿角度；

根据所述目标补偿角度，对所述着地脚进行补偿控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中着地脚的目标补偿角度，包括：

基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，分别计算所述机器人中所述着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度和踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中所述着地脚中踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度，包括：

基于机器人世界坐标系，计算所述机器人在预设方向上的所述预期着地角和实际着地角之间的第一角度差；

基于所述第一角度差，计算所述第一角度差和所述着地脚在所述预设方向上的倾角之间的第二角度差，并将所述第二角度差作为所述着地脚中踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中所述着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度，包括：

基于机器人世界坐标系，计算所述机器人在预设方向上的所述预期着地角和实际着地角之间的第一角度差，并将所述第一角度差作为所述着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别获取机器人质心在第一预设方向或第二预设方向上的第一质心速度和所述机器人质心在第三预设方向上的第二质心速度；

根据所述第一质心速度和所述第二质心速度，获取所述机器人在第二预设方向或所述第一预设方向上的预期着地角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别获取机器人质心在第一预设方向或第二预设方向上的第一质心位置和所述机器人质心在第三预设方向上的第二质心位置；

分别获取所述机器人中着地脚在第一预设方向或第二预设方向上的第一着地位置和所述着地脚在第三预设方向上的第二着地位置；

根据所述第一质心位置、所述第二质心位置、所述第一着地位置、所述第二着地位置，获取所述机器人在第二预设方向或所述第一预设方向上的实际着地角。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一预设方向为机器人世界坐标系中的X轴方向，所述第二预设方向为机器人世界坐标系中的Y轴方向，所述第三预设方向为机器人世界坐标系中的Z轴方向。

8.一种机器人的跳跃控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角；

计算模块，用于根据所述预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中着地脚的目标补偿角度；

控制模块，用于根据所述目标补偿角度，对所述着地脚进行补偿控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-7任一所述机器人的跳跃控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一所述机器人的跳跃控制方法的步骤。