[发明专利]手部康复外骨骼装置

权利要求书

1.手部康复外骨骼装置，包括掌部组件和若干手指组件，其中手指组件的指根部连接掌部组件，并按照人手结构分布，依次包括拇指组件I、手指组件II、手指组件III、手指组件IV、手指组件V，其特征在于：所述手指组件包括滑轨组件和指套组件，其中滑轨组件包括轨道部分和传动部分，所述指套组件安装在轨道部分，并连接传动部分，且传动部分控制指套组件沿着轨道部分移动；所述指套组件具有套装在手指上的指套结构，并通过指套结构牵引手指随着指套组件移动。

2.如权利要求1所述的手部康复外骨骼装置，其特征在于：所述手指组件的指根部均固定设置一个安装轴，在掌部组件中设置驱动机构，驱动机构分别连接每个手指组件的安装轴，并使每根手指组件围绕对应的安装轴在掌部组件的宽度方向偏转。

3.如权利要求2所述的手部康复外骨骼装置，其特征在于：所述驱动机构包括与每根手指组件一一对应的舵机组件，且舵机组件对手指组件独立控制，且除了控制拇指组件I的舵机组件外，其余舵机组件并排设置并形成间距可调舵机组；所述间距可调舵机组配设间距调整组件，该间距调整组件能够使间距可调舵机组中相邻的两个舵机组件之间的间距同步变大或缩小；且与间距可调舵机组中每个舵机组件对应的手指组件能够随舵机组件的移动而平移。

4.如权利要求3所述的手部康复外骨骼装置，其特征在于：所述间距调整组件包括沿着掌部组件的宽度方向水平延伸的螺杆，该螺杆只能绕自身轴线原位转动，且在舵机III、舵机IV和舵机V上依次设置同轴线的螺纹套I、螺纹套II和螺纹套III，所述螺杆上设置与穿过螺纹套I、螺纹套II和螺纹套III，依次配合的螺纹段I、螺纹段II、螺纹段III，且螺纹段I、螺纹段II、螺纹段III的旋向相同，且满足螺杆螺纹套III移动距离d时，螺纹套II移动d、螺纹套I移动d。

5.如权利要求1所述的手部康复外骨骼装置，其特征在于：所述滑轨组件为向着手背方向弯曲的弧形结构，且能够发生形变；所述手指组件还包括对每个滑轨组件进行单独定型的定型组件，该定型组件能够改变滑轨组件的弯曲弧度并对其进行定型。

6.如权利要求5所述的手部康复外骨骼装置，其特征在于：所述滑轨组件具有弹性形变性能，且在自然状态下滑轨组件处于最大伸展状态；所述定型组件包括具有一段弧形部的硬质定型架，且在弧形部上设置若干指向滑轨组件的调节螺栓，所述调节螺栓的前端为顶触滑轨组件的压板，且上述调节螺栓至少在与滑轨组件的上部对应的位置和中部对应的位置各分布一个。

7.如权利要求1所述的手部康复外骨骼装置，其特征在于：所述指套组件包括下部的滑座结构和上部的指套结构，其中滑座结构滑动卡在滑轨组件上，指套结构通过活动结构连接滑座结构，该活动结构在受到10-30N的拉力后脱开。

8.如权利要求7所述的手部康复外骨骼装置，其特征在于：所述指套结构包括外指套和内指套，其中外指套连接所述活动结构；所述外指套具有开口朝上的容置槽，并在容置槽中活动套装内指套，且该内指套的外壁贴合内指套的内壁；另外在外指套的下部侧壁设置贯穿的气孔，且在外指套的外侧壁设置具有弹性的弹性板，该弹性板的自由端设置堵头，且在自由状态时，堵头封堵气孔。

9.如权利要求1所述的手部康复外骨骼装置，其特征在于：所述掌部组件还包括手掌固定装置，该手掌固定装置使使用者的手掌部与掌部组件固定在一起。

10.如权利要求1所述的手部康复外骨骼装置，其特征在于：该手部康复装具有两个拇指组件I，且两个拇指组件I相对于手指组件II、手指组件III、手指组件IV和手指组件V对称分布。

11.如权利要求1至10中任一项所述的手部康复外骨骼装置，其特征在于：该手部康复外骨骼装置还包括腕关节组件，该腕关节组件的后部设置拼装结构，并能通过拼装结构连接上肢外骨骼结构。

12.如权利要求1至10中任一项所述的手部康复外骨骼装置，其特征在于：该手部康复外骨骼装置还包括腕关节组件，该腕关节组件具有两个独立运动的偏转单元，两个偏转单元分别控制掌部组件完成上下摆动动作和左右摆动动作。