[发明专利]料笼滑动检测方法和装置、计算机设备、存储介质

说明书

本申请涉及一种料笼滑动检测方法和装置、计算机设备、存储介质。所述方法包括：获取对待测料笼拍摄得到的料笼图像或者料笼视频流；其中，所述待测料笼放置于叉车的货叉上，所述待测料笼包括脚杯；将所述料笼图像标记为待测图像，或者对所述料笼视频流进行提取处理，得到所述待测图像；根据预设的滑动检测模型对所述待测图像进行检测，得到所述待测图像中的脚杯的位置信息；其中，所述位置信息包括脚杯坐标；判断所述脚杯坐标是否处于预设的坐标区间内，得到所述待测料笼的滑动检测结果。采用本方法能够实现对料笼的滑动检测。

技术领域

本申请涉及图像识别技术领域，特别是涉及一种料笼滑动检测方法和装置、计算机设备、存储介质。

背景技术

叉车，作为现代物流运输的重要搬运工具，是成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输、重物搬运作业的各种轮式搬运车辆。广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，并可进入船舱、车厢和集装箱内进行托盘货物的装卸、搬运作业，是托盘运输、集装箱运输中必不可少的设备。

叉车在搬运料笼时，遇到高低不平的地面很容易把震动传递给料笼，致使料笼在货叉上发生滑动，最终导致整个料笼从货叉上掉。因此如何实现对料笼的滑动检测是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现对料笼进行滑动检测的料笼滑动检测方法和装置、计算机设备、存储介质。

第一方面，本申请提供了一种料笼滑动检测方法。所述方法包括：

获取对待测料笼拍摄得到的料笼图像或者料笼视频流；其中，所述待测料笼放置于叉车的货叉上，所述待测料笼包括脚杯；

将所述料笼图像标记为待测图像，或者对所述料笼视频流进行提取处理，得到所述待测图像；

根据预设的滑动检测模型对所述待测图像进行检测，得到所述待测图像中的脚杯的位置信息；其中，所述位置信息包括脚杯坐标；

判断所述脚杯坐标是否处于预设的坐标区间内，得到所述待测料笼的滑动检测结果。

在其中一个实施例中，所述料笼图像或者所述料笼视频流通过预安装于叉车上的相机拍摄所述待测料笼得到，所述料笼图像或者所述料笼视频流对应的显示界面上设有拍摄辅助线和感兴趣区域；

在所述获取对待测料笼拍摄得到的料笼图像或者料笼视频流之前，所述方法还包括：

对所述相机的角度进行调整处理，以使所述拍摄辅助线贯穿所述脚杯的中心，且所述脚杯处于所述感兴趣区域中。

在其中一个实施例中，所述感兴趣区域包括第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，所述拍摄辅助线包括第一辅助线、第二辅助线和第三辅助线，所述第一辅助线分别与所述第二辅助线、第三辅助线相交，所述待测料笼包括两个脚杯，分别命名为第一脚杯和第二脚杯；

所述对所述相机的角度进行调整处理，以使所述拍摄辅助线贯穿所述脚杯的中心，且所述脚杯处于所述感兴趣区域中，包括：

调整所述相机的偏航角和俯仰角，以使所述第一辅助线和所述第二辅助线相交于所述第一脚杯的中心，且所述第一脚杯处于所述第一感兴趣区域中；

调整所述相机的横滚角，以使所述第一辅助线和所述第三辅助线相交于所述第二脚杯的中心，且所述第二脚杯处于所述第二感兴趣区域中。

在其中一个实施例中，所述根据预设的滑动检测模型对所述料笼图像进行检测，得到所述脚杯处于所述料笼图像的位置信息，包括：

将所述待测图像输入至训练完成的滑动检测模型，所述滑动检测模型用于对所述待测图像进行识别处理，得到所述待测图像中的所述脚杯的位置信息；

获取所述滑动检测模型输出的所述位置信息。