[发明专利]料笼滑动检测方法和装置、计算机设备、存储介质

权利要求书

1.一种料笼滑动检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取对待测料笼拍摄得到的料笼图像或者料笼视频流；其中，所述待测料笼放置于叉车的货叉上，所述待测料笼包括脚杯；

将所述料笼图像标记为待测图像，或者对所述料笼视频流进行提取处理，得到所述待测图像；

根据预设的滑动检测模型对所述待测图像进行检测，得到所述待测图像中的脚杯的位置信息；其中，所述位置信息包括脚杯坐标；

判断所述脚杯坐标是否处于预设的坐标区间内，得到所述待测料笼的滑动检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述料笼图像或者所述料笼视频流通过预安装于叉车上的相机拍摄所述待测料笼得到，所述料笼图像或者所述料笼视频流对应的显示界面上设有拍摄辅助线和感兴趣区域；

在所述获取对待测料笼拍摄得到的料笼图像或者料笼视频流之前，所述方法还包括：

对所述相机的角度进行调整处理，以使所述拍摄辅助线贯穿所述脚杯的中心，且所述脚杯处于所述感兴趣区域中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感兴趣区域包括第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，所述拍摄辅助线包括第一辅助线、第二辅助线和第三辅助线，所述第一辅助线分别与所述第二辅助线、第三辅助线相交，所述待测料笼包括两个脚杯，两个所述脚杯分别命名为第一脚杯和第二脚杯；

所述对所述相机的角度进行调整处理，以使所述拍摄辅助线贯穿所述脚杯的中心，且所述脚杯处于所述感兴趣区域中，包括：

调整所述相机的偏航角和俯仰角，以使所述第一辅助线和所述第二辅助线相交于所述第一脚杯的中心，且所述第一脚杯处于所述第一感兴趣区域中；

调整所述相机的横滚角，以使所述第一辅助线和所述第三辅助线相交于所述第二脚杯的中心，且所述第二脚杯处于所述第二感兴趣区域中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的滑动检测模型对所述待测图像进行检测，得到所述待测图像中的脚杯的位置信息，包括：

将所述待测图像输入至训练完成的滑动检测模型，所述滑动检测模型用于对所述待测图像进行识别处理，得到所述待测图像中的所述脚杯的位置信息；

获取所述滑动检测模型输出的所述位置信息。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述滑动检测模型是通过将标注处理的原始图像数据作为预设的原始检测算法模型的输入训练得到的。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述脚杯坐标是否处于预设的坐标区间内，得到所述待测料笼的滑动检测结果，包括：

若所述脚杯坐标处于所述预设的坐标区间之中，则所述待测料笼和所述叉车的货叉之间未发生相对滑动；

若所述脚杯坐标处于所述预设的坐标区间之外，则所述待测料笼和所述叉车的货叉之间发生相对滑动。

7.一种料笼滑动检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取对待测料笼拍摄得到的料笼图像或者料笼视频流；其中，所述待测料笼放置于叉车的货叉上，所述待测料笼包括脚杯；

处理模块，用于将所述料笼图像标记为待测图像，或者对所述料笼视频流进行提取处理，得到所述待测图像；

识别检测模块，用于根据预设的滑动检测模型对所述待测图像进行检测，得到所述待测图像中的脚杯的位置信息；其中，所述位置信息包括脚杯坐标；

滑动检测模块，用于判断所述脚杯坐标是否处于预设的坐标区间内，得到所述待测料笼的滑动检测结果。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。