[发明专利]车间巡检机器人的控制方法、系统、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种车间巡检机器人的控制方法，应用于巡检机器端，其特征在于，包括：

获取生产车间控制端发送的工作模式指令；

若所述工作模式指令为自动巡检模式，则基于车间全景地图和视觉摄像头，确定所述巡检机器端的当前巡检位置，并基于所述当前巡检位置，确定对应的巡检路线；

基于默认机器启动参数和所述巡检路线，通过多个环境传感器对车间进行车间巡检，获取多个环境检测参数；

将所述环境检测参数通过无线传输网络实时传输给所述生产车间控制端，以使所述生产车间控制端根据多个所述环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。

2.如权利要求1所述的车间巡检机器人的控制方法，其特征在于，在所述将所述环境检测参数通过无线传输网络传输给所述生产车间控制端之后，还包括：

响应于所述生产车间控制端返回的巡检任务指令，停止车间巡检并执行所述巡检任务指令。

3.如权利要求1所述的车间巡检机器人的控制方法，其特征在于，在所述获取生产车间控制端发送的工作模式指令之前，还包括：

通过激光雷达传感器和所述视觉摄像头从起始位置开始行进并分别采集所述起始位置与周围物体之间的距离和车间设备，用于生成点云图、环境信息和设备信息；

将所述环境信息结合SLAM栅格地图，生成环境感知模块；

结合车间设施布置图、所述环境感知模块和所述设备信息，生成所述车间全景地图。

4.如权利要求1所述的车间巡检机器人的控制方法，其特征在于，在所述通过多个环境传感器对车间进行车间巡检之后，还包括：

基于车轮直径和光电编码器，获取机器人速度和机器人加速度；

采用动态窗法分析所述机器人速度和机器人加速度，获取局部路径规划，用于躲避突然出现的障碍物。

5.一种车间巡检机器人的控制方法，应用于生产车间控制端，其特征在于，包括：

向巡检机器端发送工作模式指令，所述工作模式指令包括自动巡检模式，以使所述巡检机器端对车间进行车间巡检并获取多个环境检测参数；

响应于所述巡检机器端返回的多个所述环境检测参数，结合车间制造执行系统对多个所述环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。

6.如权利要求5所述的车间巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述结合车间制造执行系统对多个所述环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略，包括：

基于所述车间制造执行系统，获取实时生产数据；

对所述实时生产数据进行过滤，获取待分析生产数据；

基于正常生产数据范围，对所述待分析生产数据和多个所述环境检测参数进行比对分析，生成环境安全性分析结果、设备状态评估结果和检修策略结果；

基于所述环境安全性分析结果、设备状态评估结果和检修策略结果，获取用于呈现端显示的待呈现数据并匹配出第一执行任务；

获取用户端基于所述待呈现数据返回的第二执行任务，用于结合所述第一执行任务生成巡检任务指令，并将所述巡检任务指令发送给所述巡检机器端。

7.一种车间巡检机器人的控制系统，其特征在于，包括巡检机器端，所述巡检机器端包括：

获取工作模式模块，用于获取生产车间控制端发送的工作模式指令；

确定巡检路线模块，用于若所述工作模式指令为自动巡检模式，则基于车间全景地图和视觉摄像头，确定所述巡检机器端的当前巡检位置，并基于所述当前巡检位置，确定对应的巡检路线；

获取环境参数模块，用于基于默认机器启动参数和所述巡检路线，通过多个环境传感器对车间进行车间巡检，获取多个环境检测参数；

传输环境参数模块，用于将所述环境检测参数通过无线传输网络实时传输给所述生产车间控制端，以使所述生产车间控制端根据多个所述环境检测参数进行环境安全性分析、评估设备状态和制定检修策略。