[发明专利]一种自动驾驶系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶系统的故障检测方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶系统中的主路控制器域网、私有控制器域网以及雷达控制器域网的原始报文信息；

对所有所述原始报文信息进行校验处理，生成校验报文信息；

比较所述校验报文信息与所述原始报文信息，若所述校验报文信息与所述原始报文信息相同，则判断所述原始报文信息正常，若所述校验报文信息与所述原始报文信息不同，则判断所述原始报文信息异常；

解析所有所述原始报文信息，生成报文信号集；

检测所述报文信号集是否存在错误，若存在错误，则所述报文信号集异常，若不存在错误，则所述报文信号集正常；

当所有所述原始报文信息正常和所述报文信号集正常时，自动驾驶系统处于正常工作状态，当所有所述原始报文信息异常和/或所述报文信号集异常时，自动驾驶系统处于故障状态。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的故障检测方法，其特征在于，在所述对所有所述原始报文信息进行校验处理，生成校验报文信息的步骤还包括：

依次对所有所述原始报文信息进行循环计数检测。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的故障检测方法，其特征在于，在所述解析所有所述原始报文信息，生成报文信号集的步骤中，还包括，将所述报文信号集发送至关联系统中，且所述报文信号集包括多个报文信号。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统的故障检测方法，其特征在于，所述关联系统包括多个数据系统。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的故障检测方法，其特征在于，所述检测所述报文信号集是否存在错误的步骤包括：

对所有报文信号进行排序，依次对排序后的报文信号进行故障检测，当某一个报文信号出现错误时，则所述报文信号集出现异常，当所有所述报文信号无异常时，所则述报文信号集正常。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的故障检测方法，其特征在于，所述对所有所述原始报文信息进行校验处理，生成校验报文信息的步骤还包括：

将所述原始报文信息的正常状态和错误状态进行显示；

将所述原始报文信息的循环计数检测结果进行显示。

7.根据权利要求2所述的自动驾驶系统的故障检测方法，其特征在于，所述检测所述报文信号集是否存在错误的步骤还包括：

将所述报文信号集的正常状态和异常状态进行显示。

8.一种自动驾驶系统的故障检测装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，获取自动驾驶系统中的主路控制器域网、私有控制器域网以及雷达控制器域网的原始报文信息；

校验模块，对所有所述原始报文信息进行校验处理，生成校验报文信息；

异常判断模块，比较所述校验报文信息与所述原始报文信息，若所述校验报文信息与所述原始报文信息相同，则判断所述原始报文信息正常，若所述校验报文信息与所述原始报文信息不同，则判断所述原始报文信息异常；

解析生成模块，解析所有所述原始报文信息，生成报文信号集；

检测模块，检测所述报文信号集是否存在错误，若存在错误，则所述报文信号集异常，若不存在错误，则所述报文信号集正常；

故障诊断模块，当所有所述原始报文信息正常和所述报文信号集正常时，自动驾驶系统处于正常工作状态，当所有所述原始报文信息异常和/或所述报文信号集异常时，自动驾驶系统处于故障状态。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7任一项所述自动驾驶系统的故障检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述自动驾驶系统的故障检测方法的步骤。