[发明专利]自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质

说明书

本申请涉及一种自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质，该方法，应用于自动驾驶冗余控制系统，该自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的SOC芯片中，该方法包括：监测车辆的MCU是否发生故障；若车辆的MCU发生故障，则退出主控制功能，并激活冗余控制功能；判断车辆当前是否正处于换道过程；若否，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。本申请在控制器内部SOC芯片中配置冗余控制系统，当MCU因为故障失效时，该冗余控制系统将会接管车辆控制权，进行降级控制策略。

技术领域

本申请涉及自动驾驶预期功能安全技术领域，特别涉及一种自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质。

背景技术

当前，自动驾驶技术得到了高速发展，但是随着自动驾驶系统的日趋复杂性，系统失效的风险也随之提高。与此同时，高自动化等级的自动驾驶系统逐渐支持驾驶员在驾驶过程中有限制的“脱手”及“脱眼”，故该系统应拥有充分的安全保障。

然而，目前在自动驾驶域控制器中，通常将控制算法模块及HMI报警模块部署在拥有ASIL D等级的MCU中。当承载控制算法的芯片(MCU)出现故障，以致芯片无法运行时，则控制信号及报警信号均无法传达到车辆执行器，则车辆会失去控制且不会提醒驾驶员接管，严重威胁到驾驶员安全。而此时驾驶员可能正处于脱手脱眼阶段，故极易造成安全事故。

发明内容

鉴于上述状况，有必要针对现有技术中，当MCU硬件出现故障无法输出信息时，控制信号及报警信号均无法传达到车辆执行器，导致车辆会失去控制的问题，提供一种自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质。

本申请提供了一种自动驾驶冗余控制方法，应用于自动驾驶冗余控制系统，所述自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的SOC芯片中，所述自动驾驶冗余控制方法包括：

监测车辆的MCU是否发生故障；

若车辆的MCU发生故障，则退出主控制功能，并激活冗余控制功能；

判断车辆当前是否正处于换道过程；

若车辆当前不处于换道过程，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，所述横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，所述纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，所述目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。

根据上述技术手段，当MCU因为故障失效时，R核中的冗余控制系统将会接管车辆控制权，进行降级控制策略，即在判断出车辆未在换道状态是，进行横向对中，以及纵向减速避撞的降级控制，以此达到安全目标，降低安全风险。

可选地，上述自动驾驶冗余控制方法，其中，所述判断车辆当前是否正处于换道过程的步骤之后还包括：

当所述车辆当前正处于换道过程时，对车辆进行点刹控制。

可选地，上述自动驾驶冗余控制方法，其中，所述激活冗余控制功能的步骤之后还包括：

发送报警请求，所述报警请求至少包括文字报警请求、声音报警请求、振动座椅请求、振动方向盘请求、点亮闪烁氛围灯请求，以及点亮紧急报警灯请求中的至少一种。

可选地，上述自动驾驶冗余控制方法，其中，所述控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤之前还包括：

判断横向规控功能是否可用；

若是，执行控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤；

若否，对车辆进行点刹控制。

可选地，上述自动驾驶冗余控制方法，其中，所述判断横向规控功能是否可用的步骤包括：