[发明专利]自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶冗余控制系统，所述自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的SOC芯片中，所述自动驾驶冗余控制方法包括：

监测车辆的MCU是否发生故障；

若车辆的MCU发生故障，则退出主控制功能，并激活冗余控制功能；

判断车辆当前是否正处于换道过程；

若车辆当前不处于换道过程，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，所述横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，所述纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，所述目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。

2.如权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述判断车辆当前是否正处于换道过程的步骤之后还包括：

当所述车辆当前正处于换道过程时，对车辆进行点刹控制。

3.如权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述激活冗余控制功能的步骤之后还包括：

发送报警请求，所述报警请求至少包括文字报警请求、声音报警请求、振动座椅请求、振动方向盘请求、点亮闪烁氛围灯请求，以及点亮紧急报警灯请求中的至少一种。

4.如权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤之前还包括：

判断横向规控功能是否可用；

若是，执行控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤；

若否，对车辆进行点刹控制。

5.如权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述判断横向规控功能是否可用的步骤包括：

判断横向控制轨迹是否可用，以及根据横向加速度和横摆角判断横向控制是否可用。

6.如权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤之后还包括：

判断车辆是否被接管；

当车辆被接管时，退出冗余控制功能；

当车辆未被接管时，保持冗余控制功能激活，并判断车辆是否刹停；

若车辆刹停时，控制刹车系统保压，并再次判断车辆是否被接管；

若再次判断出车辆未被接管时，判断车辆的是否驻车制动；

当车辆驻车制动时，退出冗余控制功能。

7.一种自动驾驶冗余控制系统，其特征在于，所述自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的SOC芯片中，所述自动驾驶冗余控制系统包括：

监测模块，用于监测车辆的MCU是否发生故障；

功能激活模块，用于当车辆的MCU发生故障时，退出主控制功能，并激活冗余控制功能；

第一判断模块，用于判断车辆当前是否正处于换道过程；

冗余控制模块，用于当车辆当前不处于换道过程时，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，所述横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，所述纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，所述目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。

8.如权利要求7所述的自动驾驶冗余控制系统，其特征在于，还包括：

点刹控制模块，用于当所述车辆当前正处于换道过程时，对车辆进行点刹控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的自动驾驶冗余控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的自动驾驶冗余控制方法。