[发明专利]一种爬壁机器人及船舶检测装置

说明书

本发明提供一种爬壁机器人及船舶检测装置。爬壁机器人包括：机身，所述机身具有一定厚度的中空壳体，所述壳体上、下盖板平行且形状均为中心对称；若干第一舵机，所述第一舵机周向平均分布于所述壳体的内围；若干机械腿，各所述机械腿分别与一个位于壳体内部的第一舵机连接；任意所述机械腿包括依次连接的第一连接臂、第二舵机、第二连接臂以及足部；所述第一连接臂的一端通过垂直转轴与所述第一舵机连接，所述第一连接臂的另一端与所述第二舵机连接；所述第二舵机通过水平转轴与所述第二连接臂连接，所述第二连接臂的另一端固定连接足部的下部，所述足部上设置有电磁铁。本发明不仅能够贴服于船体平整表面进行稳定移动，而且采用多足行走模式可以跨越船体表面的凸起障碍，不易发生脱落事故。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，尤其涉及一种爬壁机器人及船舶检测装置。

背景技术

我国船舶产业规模逐步扩大，但普遍存在产品科技含量低、附加值低、科研能力不足、配套设备落后等现象。随着世界船舶修造业产能过剩、行业竞争加剧，我国船舶修造业面临着巨大挑战，需要不断提高科技能力来摆脱困境。在船舶建造和作业的全流程中，均需要对船舶表面进行必要的检测和处理，过去通常通过垂吊的方式将专业的操作人员送至目标区域进行作业，但该方式费时费力，且人员安全性得不到保证。

爬壁机器人的研发解决了上述问题。常见的爬壁机器人多维磁吸附式，其能够在金属船体表面行走，并通过携带的工具进行相关作业。如履带机器人以履带作为行走机构，履带上安装有永磁体使机器人吸附在船体表面自由行走，但该机器人缺点十分明显，尽管该履带式机器人吸附力强，能够稳定吸附在船舶表面，但转弯十分困难，在运动方式上十分不灵活且遇壁面凹凸或障碍时易脱落，由于船舶长期漂浮在水面，同时船体高，一旦发生脱落，该机器人容易落入水面或从高空摔落，造成较大损失。又如轮式行走机器人，将永磁体安装在机器人本体上，使机器人可以可靠地吸附在船体表面，并适应各种表面爬行，但是一旦船体表面有突起的障碍物，轮式机器人很难进行跨越。如果表面不平，易发生脱落。

发明内容

本发明提供一种爬壁机器人及船舶检测装置。本发明爬壁机器人不仅能够贴服于船体平整表面进行稳定移动，而且采用多足行走模式可以跨越船体表面的凸起障碍，不易发生脱落事故。

本发明采用的技术手段如下：

一种爬壁机器人，包括：

机身，所述机身具有一定厚度的中空壳体，所述壳体上、下盖板平行且形状均为中心对称；

若干第一舵机，所述第一舵机周向平均分布于所述壳体的内围，所述第一舵机的数量为偶数；

若干机械腿，各所述机械腿分别与一个位于壳体内部的第一舵机连接；

任意所述机械腿包括依次连接的第一连接臂、第二舵机、第二连接臂以及足部；

所述第一连接臂的一端通过垂直转轴与所述第一舵机连接，使得所述第一连接臂能够在水平方向左右摆动，所述第一连接臂的另一端与所述第二舵机连接；

所述第二舵机通过水平转轴与所述第二连接臂连接，使得所述第二连接臂能够在垂直方向上下摆动，所述第二连接臂的另一端固定连接足部的下部，所述足部上设置有电磁铁。

进一步地，所述第二舵机上方通过水平轴分别与第一连接臂和第三连接臂连接，所述第三连接臂的另一端，固定连接所述足部的上部。

进一步地，所述机身具有上、下盖均为正方形的壳体。

进一步地，所述壳体内具有四个第一舵机，所述第一舵机分别布置在壳体内的转角处。

进一步地，所述壳体内部设置有控制器，所述控制器通过无线通信装置接收外部控制信号，并将所述控制信号转换成控制指令，控制各第一舵机和第二舵机的旋转量，以及电磁铁的电源通断。