[发明专利]一种爬壁机器人及船舶检测装置

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：

机身(1)，所述机身(1)具有一定厚度的中空壳体，所述壳体上、下盖板平行且形状均为中心对称；

若干第一舵机(3)，所述第一舵机(3)周向平均分布于所述壳体的内围，所述第一舵机(3)的数量为偶数；

若干机械腿(2)，各所述机械腿(2)分别与一个位于壳体内部的第一舵机(3)连接；

任意所述机械腿(2)包括依次连接的第一连接臂(4)、第二舵机(5)、第二连接臂(6)以及足部(7)；

所述第一连接臂(4)的一端通过垂直转轴与所述第一舵机(3)连接，使得所述第一连接臂(4)能够在水平方向左右摆动，所述第一连接臂(4)的另一端与所述第二舵机(5)连接；

所述第二舵机(5)通过水平转轴与所述第二连接臂(6)连接，使得所述第二连接臂(6)能够在垂直方向上下摆动，所述第二连接臂(6)的另一端固定连接足部(7)的下部，所述足部(7)上设置有电磁铁(8)。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述第二舵机(5)上方通过水平轴分别与第一连接臂(4)和第三连接臂(9)连接，所述第三连接臂(9)的另一端，固定连接所述足部(7)的上部。

3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述机身(1)具有上、下盖均为正方形的壳体。

4.根据权利要求3所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述壳体内具有四个第一舵机(3)，所述第一舵机(3)分别布置在壳体内的转角处。

5.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述壳体内部设置有控制器，所述控制器通过无线通信装置接收外部控制信号，并将所述控制信号转换成控制指令，控制各第一舵机(3)和第二舵机(5)的旋转量，以及电磁铁(8)的电源通断。

6.一种船舶检测装置，包括检测单元，其特征在于，所述检测单元设置在如权利要求1-5中任意一项所述爬壁机器人上。