[发明专利]一种高压开关柜操作机器人末端执行装置

说明书

本发明涉及一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，包括：安装座、定位相机、转台组件、伺服电机组件、手车扳手组件、地刀操作组件及五防闭锁片开启装置，本发明通过在安装座上安装转台组件，可以转动手车伺服电机和地刀伺服电机工作位置，由于手车扳手组件和地刀操作组件分别对称安装在手车伺服电机和地刀伺服电机上，因此可以同步转动手车扳手组件和地刀操作组件的工作位置，以便于在同一个末端执行器上完成高压开关柜的手车摇进摇出和接地刀闸倒闸操作，同时在地刀操作组件上安装有五防闭锁片开启装置，可以在地刀操作组件操作前开启高压开关柜的五防闭锁片，便于完成后续的接地刀闸倒闸操作。

技术领域

本发明涉及机器人末端执行器技术领域，特别涉及一种高压开关柜操作机器人末端执行装置。

背景技术

10kV高压开关柜是10kV高压配电室的主要设备之一，日常运维主要包括开关柜工作状态巡检、开关柜手车摇进摇出操作以及开关柜接地刀闸倒闸操作。

目前通用的操作方式均为人工手动操作，由于开关柜手车摇进、摇出操作和接地刀闸倒闸操作流程复杂，导致人工操作时稍有失误就会引发严重事故，轻则财产损失，重则人员伤亡。

目前有个别公司正在针对这一工作研发自己的机器人产品，但目前的机器人只能实现手车摇进、摇出操作，接地刀闸倒闸操作由于其需要的扭矩非常大(100Nm以上)，目前还没有发现成功案例。

因此，如何提供一种高压开关柜操作机器人末端执行装置在完成手车摇进、摇出操作后，也可以完成接地刀闸倒闸操作是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，解决现有高压开关柜操作机器人末端执行器不能完成接地刀闸操作的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下，一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，用于开闭所述高压开关柜，所述高压开关柜的柜门设有手车操作孔和地刀操作孔，所述地刀操作孔处安装有五防闭锁片，包括：安装座、定位相机、转台组件、伺服电机组件、手车扳手组件、地刀操作组件及五防闭锁片开启装置，

所述安装座安装在所述机器人的机械臂上；所述定位相机安装在所述安装座对应其前进方向的前端面；

所述转台组件包括转台变速箱、转动电机及转盘，所述转台变速箱的底端固定在所述安装座的顶面；所述转动电机安装在所述转台变速箱上；所述转盘水平转动连接在所述转台变速箱的顶端且与所述转动电机的输出轴传动连接；

所述伺服电机组件包括转动座、手车伺服电机及地刀伺服电机，所述转动座固定在所述转盘上；所述手车伺服电机和所述地刀伺服电机对称固定在所述转动座上；

所述手车扳手组件和所述地刀操作组件分别传动连接在所述手车伺服电机的输出轴和所述地刀伺服电机输出轴上；所述五防闭锁片开启装置安装在所述地刀操作组件上。

本发明的有益效果是：通过在安装座上安装转台组件，可以转动手车伺服电机和地刀伺服电机工作位置，由于手车扳手组件和地刀操作组件分别对称安装手车伺服电机和地刀伺服电机上，可以同步转动手车扳手组件和地刀操作组件的工作位置，以便于在同一个末端执行器上完成高压开关柜的手车摇进摇出和接地刀闸倒闸操作，同时在地刀操作组件上安装有五防闭锁片开启装置，可以在地刀操作组件操作前开启高压开关柜的五防闭锁片，便于完成后续的接地刀闸倒闸操作。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述手车扳手组件包括手车套筒扳手，所述手车套筒扳手传动连接在所述手车伺服电机的输出轴上。