[发明专利]一种高压开关柜操作机器人末端执行装置

权利要求书

1.一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，用于开闭所述高压开关柜(1)，所述高压开关柜(1)的柜门设有手车操作孔(11)和地刀操作孔(12)，所述地刀操作孔(12)处安装有五防闭锁片(13)，其特征在于,包括：安装座(2)、定位相机(3)、转台组件(4)、伺服电机组件(5)、手车扳手组件(6)、地刀操作组件(7)及五防闭锁片开启装置(8)，

所述安装座(2)安装在所述机器人的机械臂上；所述定位相机(3)安装在所述安装座(2)对应其前进方向的前端面；

所述转台组件(4)包括转台变速箱(41)、转动电机(42)及转盘(43)，所述转台变速箱(41)的底端固定在所述安装座(2)的顶面；所述转动电机(42)安装在所述转台变速箱(41)上；所述转盘(43)水平转动连接在所述转台变速箱(41)的顶端且与所述转动电机(42)的输出轴传动连接；

所述伺服电机组件(5)包括转动座(51)、手车伺服电机(52)及地刀伺服电机(53)，所述转动座(51)固定在所述转盘(43)上；所述手车伺服电机(52)和所述地刀伺服电机(53)对称固定在所述转动座(51)上；

所述手车扳手组件(6)和所述地刀操作组件(7)分别传动连接在所述手车伺服电机(52)的输出轴和所述地刀伺服电机(53)输出轴上；所述五防闭锁片开启装置(8)安装在所述地刀操作组件(7)上。

2.根据权利要求1所述的一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，其特征在于，所述手车扳手组件(6)包括手车套筒扳手(61)，所述手车套筒扳手(61)传动连接在所述手车伺服电机(52)的输出轴上。

3.根据权利要求2所述的一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，其特征在于，所述手车扳手组件(6)还包括筒形的手车联轴器(62)和手车弹簧(63)，所述手车联轴器(62)套设在所述手车伺服电机(52)输出轴的外周侧且其一端固定在所述手车伺服电机(52)上,所述手车联轴器(62)另一端的内侧壁沿其径向向内延伸有环形挡板(621)；所述手车弹簧(63)对应所述手车联轴器(62)内侧套设在所述手车伺服电机(52)的输出轴上；所述手车伺服电机(52)的输出轴的横截面为多边形，所述手车套筒扳手(61)的一端穿设在所述手车联轴器(62)远离所述手车伺服电机(52)的一端内部且其内部开设有多边形孔，所述手车套筒扳手(61)的多边形孔与所述手车伺服电机(52)的输出轴滑动并传动连接且其一端外壁径向向外延伸有限位挡板(611)，所述限位挡板(611)可与所述环形挡板(621)抵接，以限制所述手车套筒扳手(61)脱离所述手车联轴器(62)。

4.根据权利要求1所述的一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，其特征在于，所述地刀操作组件(7)包括地刀扳手扭力放大器(71)和地刀套筒扳手(72)，所述地刀扳手扭力放大器(71)传动连接在所述地刀伺服电机(53)的输出轴上；所述地刀套筒扳手(72)传动连接在所述地刀扳手扭力放大器(71)远离所述地刀伺服电机(53)的一端；所述五防闭锁片开启装置(8)对应所述地刀套筒扳手(72)的外周侧滑动连接在所述地刀扳手扭力放大器(71)远离所述地刀伺服电机(53)的一端。

5.根据权利要求4所述的一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，其特征在于，所述地刀扳手扭力放大器(71)包括旋转座(711)、轴承(712)、行星减速器(713)及方轴(714)，

所述旋转座(711)开设有贯穿孔(7111)且套设在所述地刀伺服电机(53)的输出轴上；所述轴承(712)的外圈穿固在所述贯穿孔(7111)内且其内圈套固在所述地刀伺服电机(53)的输出轴上；所述行星减速器(713)对应所述轴承(712)远离所述地刀伺服电机(53)的一侧穿固在所述贯穿孔(7111)内且其一端与所述地刀伺服电机(53)的输出轴传动连接；所述方轴(714)传动连接在所述行星减速器(713)的另一端；所述地刀套筒扳手(72)传动连接在所述方轴(714)上。