[发明专利]一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统

说明书

本发明公开了一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统，具备前推导入装置、分区装载机构、植入针筒、自调整架和限定支撑结构，前推导入装置用于将放射性粒子导入人体内肿瘤周侧，分区装载机构用于装载肿瘤放射性粒子植入治疗手术所需的放射性粒子；自调整架用于带动前推导入装置进行位置和角度调节。本发明设置限定支撑结构，对初次注射过程中推进的放射性粒子的数量进行控制，精准控制每次注射过程中推进的放射性粒子的数量，保证了初次注射穿刺通道内放射性粒子的最终放射治疗效果；另外通过自调整架带动前推导入装置做转动和位移运动实现对前推导入装置的自动穿刺定位，实现本发明的精准微创治疗，提高了手术准确性和安全性。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统。

背景技术

放射性粒子植入手术过程为通过穿刺通道将碘125等放射性颗粒植入患者肿瘤区域，利用病变组织对放射线的敏感性从而消除癌细胞，进行放射性治疗，注射器导向装置通过穿刺针或放射性粒子植入器将放射性颗粒依次手动植入，单台手术一般需要植入100-120颗放射性粒子，但目前的粒子植入器标准弹匣容量均为10颗，因此导致术中需频繁更换粒子弹匣的问题；以及在单个穿刺通道内，普遍需要同时植入2-5颗放射性粒子，但由于目前植入器结构所限，需要多次往复推动内针，将单颗粒子的依次植入，繁杂的操作过程极大的降低了手术植入效率与精度，不利于精准高效放射性粒子植入手术的实施。

为解决上述问题，现有技术通过通过布置多个粒子弹匣安装槽口的粒子装载模块，实现在穿刺方向可同时安装多个粒子弹匣，使得在推针单次推动过程中，可根据治疗计划解决单个穿刺通道同时植入多颗放射性粒子的难题，但是现有技术在初次进行注射的过程中需要带离n个放射性粒子进入植入推针内部，其中n为设置的粒子弹匣数量，初次注射推进的放射性粒子若多于初次注射穿刺通道内所需的放射性粒子数，则需要通过控制植入推针的前进距离来控制进入体内的放射粒子数，在一次性套管穿刺针拔离的过程无法精确控制多余的放射性粒子是否受阻力及重力作用留滞在体内或掉落在体外，从而无法保证初次注射穿刺通道内的放射性粒子的最终放射治疗效果；

因此，现有技术存在以下不足，缺乏对初次注射过程中推进的放射性粒子的数量的控制结构，导致在一次性套管穿刺针拔离的过程多余的放射性粒子受阻力及重力作用容易留滞在体内或掉落在体外从而无法保证初次注射穿刺通道内的放射性粒子的最终放射治疗效果。

发明内容

为此，本发明提供一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统，有效的解决了现有技术中的缺乏对初次注射过程中推进的放射性粒子的数量的控制结构导致在一次性套管穿刺针拔离的过程多余的放射性粒子受阻力及重力作用容易留滞在体内或掉落在体外从而无法保证初次注射穿刺通道内的放射性粒子的最终放射治疗效果的问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统具备：

分区装载机构，用于提供至少两个粒子连续供应舱装载肿瘤放射性粒子植入治疗手术所需的放射性粒子；

植入针筒，设置在所述粒子连接供应舱出粒端，所述植入针筒用于穿刺入人体内肿瘤周侧，并为放射性粒子提供进入人体内肿瘤周侧的通道；

前推导入装置，设置于所述分区装载机构侧方并穿过所述分区装载机构，且用于将放射性粒子推动导入人体内肿瘤周侧；

自调整架，安装于手术病床上，并供所述前推导入装置安装，所述自调整架驱动带动所述前推导入装置进行位置和角度调节，以使所述前推导入装置穿刺端移动至人体穿刺点上方以及与人体表面呈特定穿刺角度；

其中，在所述粒子连续供应舱底部对应设置有限定支撑结构，所述限定支撑结构用于支撑所述粒子连续供应舱内的放射性粒子，并做升降运动改变对位于底部的反射性粒子的限位高度，以使反射性粒子受力进入所述植入针筒内。