[发明专利]一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统

权利要求书

1.一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统，其特征在于，具备：

分区装载机构(2)，用于提供至少两个粒子连续供应舱(21)装载肿瘤放射性粒子植入治疗手术所需的放射性粒子(5)；

植入针筒(14)，设置在所述粒子连接供应舱(21)出粒端，所述植入针筒(14)用于穿刺入人体内肿瘤周侧，并为放射性粒子(5)提供进入人体内肿瘤周侧的通道；

前推导入装置(1)，设置于所述分区装载机构(2)侧方并穿过所述分区装载机构(2)，且用于将放射性粒子(5)推动导入人体内肿瘤周侧；

自调整架(3)，安装于手术病床(4)上，并供所述前推导入装置(1)安装，所述自调整架(3)驱动带动所述前推导入装置(1)进行位置和角度调节，以使所述前推导入装置(1)穿刺端移动至人体穿刺点上方以及与人体表面呈特定穿刺角度；

其中，在所述粒子连续供应舱(21)底部对应设置有限定支撑结构(6)，所述限定支撑结构(6)用于支撑所述粒子连续供应舱(21)内的放射性粒子(5)，并做升降运动改变对位于底部的反射性粒子(5)的限位高度，以使反射性粒子(5)受力进入所述植入针筒(14)内。

2.根据权利要求1所述的一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统，其特征在于，所述前推导入装置(1)包括导入机架(11)、设置在所述导入机架(11)上的推动连接座(12)和设置在所述推动连接座(12)上的推针(13)；

所述推动连接座(12)上连接有第一液压缸(15)，所述推针(13)连接在所述第一液压缸(15)的输出端，所述第一液压缸(15)驱动，以带动所述推针(13)向前移动；

其中，放射性粒子(5)的外径、所述推针(13)的外径与所述植入针筒(14)的内径一致，所述推针(13)的长度和所述植入针筒(14)的长度一致。

3.根据权利要求2所述的一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统，其特征在于，所述分区装载机构(2)包括设置在所述粒子连续供应舱(21)内的粒子推进件(22)以及设置在所述粒子连续供应舱(21)底部的上料筒(23)；

所述上料筒(23)与所述植入针筒(14)连接且内部连通，所述粒子推进件(22)用于将放射性粒子(5)推进至所述上料筒(23)内。

4.根据权利要求3所述的一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统，其特征在于，所述粒子连续供应舱(21)侧边设置有上料开口(25)，所述上料开口(25)内部开设有安装槽(26)，所述上料开口(25)上安装有开合阀门(27)，所述开合阀门(27)端部上连接有连接弹簧(28)，并通过所述连接弹簧(28)连接在所述安装槽(26)内；

所述开合阀门(27)上贯穿设置有限位栓(24)。

5.根据权利要求4所述的一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统，其特征在于，所述粒子推进件(22)包括设置在所述粒子连续供应舱(21)内的推进弹簧(221)、连接在所述推进弹簧(221)上的推杆(222)以及连接在所述推杆(222)上的推板(223)；

所述推板(223)设置在放射性粒子(5)的上方，所述推杆(222)顶端侧边设置有带动栓(224)，所述限位栓(24)设置在所述带动栓(224)的下方。

6.根据权利要求5所述的一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统，其特征在于，所述限定支撑结构(6)包括设置在所述上料筒(23)下方的限位腔(62)、设置在所述限位腔(62)内的驱动气缸(63)、连接在所述驱动气缸(63)上的连接环(64)以及连接在所述连接环(64)上的限位弧条(65)；

所述限定支撑结构(6)上形成有供所述推针(13)穿过的穿槽(61)；

所述连接环(64)与所述上料筒(23)、所述植入针筒(14)内部连通，所述限位弧条(65)上内壁与放射性粒子(5)契合，且对放射性粒子(5)进行支撑，所述连接环(64)的内径与放射性粒子(5)的外径一致。