[发明专利]限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质

说明书

本申请公开了一种限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效；在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信；在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。本申请解决了由于目前在进行限速标志识别时大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，造成的识别准确率不高的技术问题。

技术领域

本申请涉及智能驾驶控制技术领域，具体而言，涉及一种限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质。

背景技术

随着车辆智能化进程的不断深入，车辆配备的智能传感器和/或接收传感器数据并处理的智能计算单元已经能够支持各种道路交通标志的准确识别，由此能够将识别结果作为车辆驾驶辅助/自动驾驶功能的输入。然而，除了位于路边的固定交通标识，在实际交通环境中还存在许多粘贴在大型车辆尾部的动态标识。

例如，在大型客车尾部粘贴最高限速标识，其目的在于提示乘客和群众监督大型客车遵守相应限速规定，然而这并不适用行进环境的限速，此外，还存在很多大型车辆滥用交通警告标识的情况，这也会给车辆的智能传感器和/或接收传感器数据并处理的智能计算单元带来一定困扰。

目前的限速辅助系统通常采用视觉感知模块完成道路中限速标志的识别，但视觉感知模块大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，因此当车辆识别到上诉限速标识后，容易将其解读为用于整个路段的限速标准并因此给车辆的计算和控制单元输入不适合的信息，这将导致限速信息识别准确性下降。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质，以至少解决由于目前在进行限速标志识别时大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，造成的识别准确率不高的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种限速信息确定方法，包括：获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效，其中，目标时间段为从第一目标时刻到第二目标时刻的时间段，第一目标时刻为检测到限速标志信息的时刻，第二目标时刻为执行判断限速标志是否有效操作的时刻，第一行驶距离为目标车辆在目标时间段内的行驶距离；在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信，其中，存在时长为从第一目标时刻到第三目标时刻之间的时间段的长度，第三目标时刻为限速标志在目标车辆采集的检测图像中消失的时刻；在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。

可选地，依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效包括：确定目标时间段内限速标志相对于目标车辆的位置信息的变化量；依据位置信息的变化量确定限速标志相对于目标车辆的位置信息的变化趋势；依据变化趋势和第一行驶距离判断限速标志是否有效。

可选地，确定目标时间段内限速标志相对于目标车辆的位置信息的变化量包括：建立目标坐标系，其中，目标坐标系为以目标车辆的中心点为坐标原点，目标车辆的行驶方向为纵向坐标轴，与纵向坐标轴垂直的方向为横向坐标轴建立的；确定在目标时间段内的各目标时刻限速标志在目标坐标系中的纵向坐标值；计算每两个紧邻的目标时刻的纵向坐标值之间的差值，并对差值进行求和，得到目标时间段内的位置信息的变化量。