[发明专利]限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质

权利要求书

1.一种限速信息确定方法，其特征在于，包括：

获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，所述限速标志信息包括：所述限速标志对应的限速值和所述限速标志相对于所述目标车辆的位置信息；

依据目标时间段内所述位置信息的变化量与第一行驶距离，判断所述限速标志是否有效，其中，所述目标时间段为从第一目标时刻到第二目标时刻的时间段，所述第一目标时刻为检测到所述限速标志信息的时刻，所述第二目标时刻为执行判断所述限速标志是否有效操作的时刻，所述第一行驶距离为所述目标车辆在所述目标时间段内的行驶距离；

在判定所述限速标志有效的情况下，依据所述限速标志的存在时长和所述目标车辆在所述存在时长内的第二行驶距离，检验所述限速标志是否可信，其中，所述存在时长为从所述第一目标时刻到第三目标时刻之间的时间段的长度，所述第三目标时刻为所述限速标志在所述目标车辆采集的检测图像中消失的时刻；

在检验所述限速标志可信的情况下，确定所述限速标志对应的所述限速值为所述目标车辆的限速信息。

2.根据权利要求1所述的限速信息确定方法，其特征在于，依据目标时间段内所述位置信息的变化量与第一行驶距离，判断所述限速标志是否有效包括：

确定所述目标时间段内所述限速标志相对于所述目标车辆的所述位置信息的变化量；

依据所述位置信息的变化量确定所述限速标志相对于所述目标车辆的所述位置信息的变化趋势；

依据所述变化趋势和所述第一行驶距离判断所述限速标志是否有效。

3.根据权利要求2所述的限速信息确定方法，其特征在于，确定所述目标时间段内所述限速标志相对于所述目标车辆的所述位置信息的变化量包括：

建立目标坐标系，其中，所述目标坐标系为以所述目标车辆的中心点为坐标原点，所述目标车辆的行驶方向为纵向坐标轴，与所述纵向坐标轴垂直的方向为横向坐标轴建立的；

确定在所述目标时间段内的各目标时刻所述限速标志在所述目标坐标系中的纵向坐标值；

计算每两个相邻的所述目标时刻的所述纵向坐标值之间的差值，并对所述差值进行求和，得到所述目标时间段内的所述位置信息的变化量。

4.根据权利要求2所述的限速信息确定方法，其特征在于，依据所述变化趋势和所述第一行驶距离判断所述限速标志是否有效包括：

在所述位置信息的所述变化趋势为第一趋势的情况下，判定所述限速标志无效，其中，所述第一趋势用于表征所述位置信息的变化量为正；

在所述位置信息的所述变化趋势为第二趋势的情况下，判定所述限速标志无效，其中，所述第一趋势用于表征所述位置信息的变化量为零；

在所述位置信息的所述变化趋势为第三趋势且所述位置信息的变化量小于所述行驶距离的情况下的情况下，判定所述限速标志无效，其中，所述第三趋势用于表征在所述位置信息的变化量为负。

5.根据权利要求1所述的限速信息确定方法，其特征在于，在判定所述限速标志有效的情况下，依据所述限速标志的存在时长和所述目标车辆在所述存在时长内的所述第二行驶距离，检验所述限速标志是否可信包括：

确定预设时间阈值范围，并判断所述存在时长是否在所述预设时间阈值范围内；

在所述存在时长超出所述预设时间阈值范围的情况下，判定所述限速标志不可信；

确定预设距离阈值范围，并判断所述第二行驶距离是否在所述预设距离阈值范围内；

在所述第二行驶距离超出所述预设时间阈值范围的情况下，判定所述限速标志不可信。

6.根据权利要求5所述的限速信息确定方法，其特征在于，确定预设时间阈值范围包括：

依据第一时间修正系数和第二时间修正系数对标准时间阈值进行修正，得到所述预设时间阈值范围，其中，所述标准时间阈值为依据训练集数据获得的所述限速标志在所述目标车辆的所述检测图像中存在的标准时间长度，所述第一时间修正系数和第二时间修正系数为依据训练集数据确定的所述限速标志对应的时间修正比例系数。