[发明专利]一种基于任务目标预置的云化机器人通信中断处理方法

说明书

本发明公开一种基于任务目标预置的云化机器人通信中断处理方法，在云化机器人通信正常时，将未来某段时间的任务目标和任务阈值发送到机器人本体，机器人本体根据自身实时获取的传感器数据判断目标任务是否可执行。当目标任务判断为可执行，即目标任务为可处理任务、传感器数据精度和频率满足任务需求，机器人本体根据自身程序处理逻辑，自动进行任务处理，不再等待云端控制中心的指令；当任务执行完毕后，将任务执行结果和任务阈值进行对比，当结果偏差小于阈值时，机器人本体自动进行下一预置任务目标处理，否则提示人工核实或中断任务处理。通过本方法可以确保通信中断时，云化机器人能正常运行。

技术领域

本发明涉及智能机器人操作系统（IROS）、云化机器人通信中断处理、机器人本体任务处理，特别涉及一种基于任务目标预置的云化机器人通信中断处理方法。

背景技术

机器人是一个集机械、传感器、计算机及控制技术于一体的复杂系统，随着人工智能的快速发展，机器人越来越多的成为生活中的辅助工具，为了让机器人拥有更加强大的智能能力，把云计算和机器人相结合，形成云化机器人，使机器人拥有了更强大的任务处理能力。

云化机器人需要通过网络连接到云端的控制中心，基于超高计算的能力的AI服务器，并通过大数据和人工智能对云化机器人采集到的传感器数据进行实时运算，并形成云化机器人控制命令，在通过网络将控制命名实时下发给云化机器人。

因此云化机器人在运行过程中需要通信网络具备极低的时延和高可靠的网络。但是在实际中，影响网络的因素很多，并不能完全杜绝网络中断情况的发生，因而需要采取必要的方法确保通信中断时，云化机器人能正常运行。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明公开一种基于任务目标预置的云化机器人通信中断处理方法，通过任务目标预置（将未来某段时间的任务目标和任务阈值发送到机器人本体）的方式确保通信中断时，云化机器人能正常运行。

为了解决所述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种基于任务目标预置的云化机器人通信中断处理方法，包括以下步骤：

S01）、在云端服务器上构建基于IROS通信功能开发的、负责预置任务目标输入、编辑和发送的GoalEditer；

S02）、在云化机器人本体上构建基于IROS通信功能开发的、负责预置任务目标接受的GoalRev；

S03）、通信正常时，通过GoalEditer输入预置目标相关信息，包括云化机器人ID、预置任务目标、目标执行时间、最晚完成时间、是否精确任务，同时还通过GoalEditer输入预置目标完成的验证条件即任务阈值；

GoalEditer将预置目标相关信息发送给指定云化机器人的GoalRev；

GoalRev接收到预置目标相关信息后，将预置任务目标保存到本地存储设备中；

S04）、通信中断时，启动预置任务目标处理流程，GoalRev根据预置任务目标的执行时间将预置任务发送给云化机器人本体自带的任务处理逻辑单元；

任务处理逻辑单元根据预置的处理逻辑进行相应处理，并将处理结果和预置任务阈值进行比较；

当处理结果满足预置任务阈值限定时，GoalRev进行下一预置任务目标发送，否则结束预置任务处理，转入待机状态；

所有预置任务执行完毕后，机器人转入待机状态。

进一步的，当预置目标是精确任务时，将目标执行过程分解为多个步骤，步骤数≥2，并针对每个步骤设定相应的阈值，只有上一个步骤判定通过后，才能继续进行下一步骤；当预置目标是非精确任务时，只需要指定目标结果的阈值。

进一步的，GoalEditer支持预置目标的自动输入，云端服务器根据云化机器人上传的实时数据自动生成任务并发送给GoalEditer，GoalEditer自动形成符合要求的预置任务目标。

进一步的，GoalEditer支持自动巡检任务、自动配送任务的预置目标的输入、编辑和发送。