[发明专利]一种基于图像识别的智能公交突发事件处理系统

权利要求书

1.一种基于图像识别的智能公交突发事件处理系统，其特征在于，包括：

云平台，存储有公交车运营线路的标准道路图像和道路设施图像库；

图像获取模块，用于实时获取公交车前方路段的道路图像；

车辆识别模块，用于识别所述道路图像中的车辆图像，根据所述车辆图像计算前方车辆与公交车的实际距离，根据公交车速度计算公交车的刹车距离l，若所述实际距离小于刹车距离，则根据所述实时距离计算安全车速，并发出减速信号，否则继续识别；

障碍识别模块，用于将所述道路图像转换为纯净道路图像，所述纯净道路图像不包含车辆图像，将所述纯净道路图像与相同路段的标准道路图像进行比对，根据比对结果识别是否存在道路障碍，是则获取道路障碍所在的车道，并发出减速信号和避让信号，否则继续识别；

行车控制模块，用于接收所述减速信号，控制公交车减速至安全车速；用于接收所述避让信号，发出避让警报。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的智能公交突发事件处理系统，其特征在于，所述标准道路图像由云平台生成，所述云平台提取所述运营线路的历史图像，将所述历史图像依次进行叠加，将道路图像之外的图像删除，保留道路图像，当获得完整运营线路的道路图像时，停止叠加所述历史图像，于是获得了运营线路的标准道路图像。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的智能公交突发事件处理系统，其特征在于，所述图像获取模块还用于将所述前方路段划分为高优先级区域、中优先级区域和低优先级区域，所述前方路段的长度为3l，优先级越高的区域，识别顺序越靠前，所述高优先级区域的范围为公交车前方l内，所述中优先级区域的范围为公交车前方l至2l内，所述低优先级区域的范围为公交车前方2l至3l内。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的智能公交突发事件处理系统，其特征在于，所述障碍识别模块将所述道路图像转换为纯净道路图像的过程为：

将所述道路图像中的车辆图像替换为道路基底图像，所述道路基底图像从所述标准道路图像中提取，识别所述道路图像中保留的标线，将所述标线沿原有路径延伸，所述标线穿过所述道路基底图像连接为完整的标线，于是获得了纯净道路图像。

5.根据权利要求3所述的一种基于图像识别的智能公交突发事件处理系统，其特征在于，所述障碍识别模块获取与纯净道路图像相同路段的标准道路图像的过程为：

获取公交车的当前坐标，获取所述当前坐标在所述标准道路图像中的映射位置，以所述映射位置为起点沿公交行驶方向提取3l长度的标准道路图像，将提取的标准道路图像等距划分为第一区域图像、第二区域图像和第三区域图像，所述第一区域图像、第二区域图像和第三区域图像与高优先级区域、中优先级区域和低优先级区域依次对应。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的智能公交突发事件处理系统，其特征在于，所述障碍识别模块识别道路障碍的过程为：

将所述纯净道路图像进行灰度处理获得第一灰度图像，将与纯净道路图像相同路段的标准道路图像进行灰度处理获得第二灰度图像，提取所述第一灰度图像与所述第二灰度图像灰度值不同的差异区域，分别计算所述差异区域的实际尺寸，若存在实际尺寸超过预设第一阈值的差异区域，则判定为道路障碍，若不存在，则继续识别。

7.根据权利要求6所述的一种基于图像识别的智能公交突发事件处理系统，其特征在于，所述障碍识别模块识别道路障碍的过程还包括：

从所述道路设施图像中提取道路施工标志图像，将超过预设第一阈值的差异区域与所述道路施工标志图像进行相似度比对，若存在相似度达到预设第二阈值的差异区域，则判定该差异区域为道路施工标志；若所述相似度低于预设第二阈值，则判定为该差异区域道路异物。