[发明专利]炸药装药车装药的方法及装药系统

说明书

本发明提供了一种炸药装药车装药的方法及装药系统，该方法应用于装药系统的控制装置，包括：在炸药装药车的送管机构将输药管输送到炮孔底部的过程中，获取多个激光传感器检测到的距离信息；其中，激光传感器设置于送管机构的导向管的四周，激光传感器发射出的激光形成管桶型光束，激光传感器形成的环形半径大小以及激光发射角度可调；基于距离信息判断输药管是否出现卡管；如果输药管出现卡管，则控制送管机构停止送管操作，并在控制送管机构执行至少一次冲卡退管操作后，控制送管机构继续执行送管操作；当输药管达到炮孔底部后，控制炸药装药车的输送泵进行装药操作。本发明能够减少输药管的折损，降低成本损耗，同时提高装药效率。

技术领域

本发明涉及矿山爆破技术领域，尤其是涉及一种炸药装药车装药的方法及装药系统。

背景技术

矿山爆破作为高危行业，安全至关重要。目前，在地下矿山、隧道开拓等爆破工序中，通常采用机械装药的方式，过程中需要操作人员遥控装药车的机械臂对准炮孔，然后启动送管机构将输药管插入炮孔，由于输药管在输送过程中受到的阻力较大，因此在输药管插入炮孔的过程中需要仔细观察输送情况，如果发现输药管出现卡管或折管等情况，则需要及时停机。但是，由于受井下光线环境差，人员操作水平影响，在实际过程经常由于观察判断不及时或错误，造成输药管折损，因此需要经常更换输药管，从而造成成本损耗，而且严重影响装药效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种炸药装药车装药的方法及装药系统，能够减少输药管的折损，降低成本损耗，同时提高装药效率。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种炸药装药车装药的方法，该方法应用于装药系统的控制装置，包括：在炸药装药车的送管机构将输药管输送到炮孔底部的过程中，获取多个激光传感器检测到的距离信息；其中，激光传感器设置于送管机构的导向管的四周，激光传感器发射出的激光形成管桶型光束，激光传感器形成的环形半径大小以及激光发射角度可调；基于距离信息判断输药管是否出现卡管；如果输药管出现卡管，则控制送管机构停止送管操作，并在控制送管机构执行至少一次冲卡退管操作后，控制送管机构继续执行送管操作；当输药管达到炮孔底部后，控制炸药装药车的输送泵进行装药操作。

在一种实施方式中，在获取多个激光传感器检测到的距离信息之前，该方法还包括：控制炸药装药车的多轴机械臂使送管机构的导向管对准炮孔，并控制导向管与炮孔之间的距离为第一预设距离；获取激光传感器检测到的第二预设距离。

在一种实施方式中，基于距离信息判断输药管是否出现卡管，包括：将距离信息与第二预设距离进行比较；如果存在至少一个激光传感器检测到的距离信息小于第二预设距离，则确定输药管出现卡管。

在一种实施方式中，在控制送管机构继续执行送管操作之后，该方法还包括：判断输药管是否存在卡管；如果是，则控制送管机构重复执行冲卡退管操作；如果否，则控制送管机构执行送管操作。

在一种实施方式中，该方法还包括：实时获取送管机构已输送的输药管的长度。

在一种实施方式中，冲卡退管操作包括：基于已输送的输药管的长度和预设比例确定退管长度；其中，预设比例为退管长度占已输送的输药管的长度的百分比，与冲卡退管操作的次数呈正比；控制送管机构根据退管长度进行退管。

在一种实施方式中，该方法还包括：如果在执行预设次数的冲卡退管操作之后，输药管存在卡管，则发送报警信息，并通过人工介入送管操作。

在一种实施方式中，当输药管达到炮孔底部后，控制炸药装药车的输送泵进行装药操作，包括：将已输送的输药管的长度和预先获取的炮孔的深度进行比较，判断输药管达到炮孔底部；如果输药管达到炮孔底部，则控制送管机构执行冲卡退管操作后停止送管；控制炸药装药车的输送泵和装药退管操作同时启动，以完成装药操作。