[发明专利]炸药装药车装药的方法及装药系统

权利要求书

1.一种炸药装药车装药的方法，其特征在于，所述方法应用于装药系统的控制装置，包括：

在炸药装药车的送管机构将输药管输送到炮孔底部的过程中，获取多个激光传感器检测到的距离信息；其中，所述激光传感器设置于所述送管机构的导向管的四周，所述激光传感器发射出的激光形成管桶型光束，所述激光传感器形成的环形半径大小以及激光发射角度可调；

基于所述距离信息判断所述输药管是否出现卡管；

如果所述输药管出现卡管，则控制所述送管机构停止送管操作，并在控制所述送管机构执行至少一次冲卡退管操作后，控制所述送管机构继续执行所述送管操作；

当所述输药管达到所述炮孔底部后，控制所述炸药装药车的输送泵进行装药操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取多个激光传感器检测到的距离信息之前，所述方法还包括：

控制所述炸药装药车的多轴机械臂使所述送管机构的导向管对准所述炮孔，并控制所述导向管与所述炮孔之间的距离为第一预设距离；

获取所述激光传感器检测到的第二预设距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述距离信息判断所述输药管是否出现卡管，包括：

将所述距离信息与所述第二预设距离进行比较；

如果存在至少一个所述激光传感器检测到的所述距离信息小于所述第二预设距离，则确定所述输药管出现卡管。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述送管机构继续执行所述送管操作之后，所述方法还包括：

判断所述输药管是否存在卡管；

如果是，则控制所述送管机构重复执行所述冲卡退管操作；

如果否，则控制所述送管机构执行所述送管操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取所述送管机构已输送的输药管的长度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述冲卡退管操作包括：

基于所述已输送的输药管的长度和预设比例确定退管长度；其中，所述预设比例为所述退管长度占所述已输送的输药管的长度的百分比，与所述冲卡退管操作的次数呈正比；

控制所述送管机构根据所述退管长度进行退管。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果在执行预设次数的冲卡退管操作之后，所述输药管存在卡管，则发送报警信息，并通过人工介入所述送管操作。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述输药管达到所述炮孔底部后，控制所述炸药装药车的输送泵进行装药操作，包括：

将所述已输送的输药管的长度和预先获取的所述炮孔的深度进行比较，判断所述输药管达到所述炮孔底部；

如果所述输药管达到所述炮孔底部，则控制所述送管机构执行所述冲卡退管操作后停止送管；

控制所述炸药装药车的输送泵和装药退管操作同时启动，以完成装药操作。

9.一种装药系统，其特征在于，包括：炸药装药车和控制装置，所述炸药装药车包括：多轴机械臂、送管机构、激光传感器、导向管、输药管和输送泵；

其中，所述激光传感器设置于所述送管机构的导向管的四周，所述激光传感器发射出的激光形成管桶型光束，所述激光传感器形成的环形半径大小以及激光发射角度可调；

所述控制装置采用权利要求1至8任一项所述的方法控制所述炸药装药车进行装药。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。