[发明专利]一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统

说明书

本申请实施例提供了一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统，用于提升无人机对接的精度，对接机构包括第一对接块和第二对接块；第一对接块包括对接公头凸块，第二对接块包括对接母头凹块；或者，第一对接块包括所述对接母头凹块，第二对接块包括所述对接公头凸块；所述对接公头凸块包括勒洛四面体，所述对接母头凹块包括勒洛四面体槽，勒洛四面体和勒洛四面体槽能够嵌合。本申请实施例中，在对接机构中使用勒洛四面体，由于，勒洛四面体为圆弧表面，使得对接过程流畅，避免了对接过程中的卡顿；与半圆球相比，勒洛四面体在实现流畅无卡顿的同时，还能够准确控制对接的角度，使得对接公头凸块和对接母头凹块能够以特定角度对接。

技术领域

本申请实施例涉及无人机领域，具体涉及一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统。

背景技术

当前诸如无人机、无人车、无人艇等设备在执行降落或停泊，以及其他任务时，常常需要与其他设备进行对接。常见的场景包括空地对接、空海对接、海陆对接、空空对接、海海对接、陆陆对接等。空地对接例如无人机降落到地面或降落到移动的车辆，空海对接例如无人机降落到船舶，海陆对接例如无人艇停靠岸边，空空对接例如两台无人机在空中对接，海海对接例如两台无人艇在海面对接，陆陆对接例如两辆无人车在行进间对接。

现有技术提供了一种应用在无人机上的对接机构，包括降落锥、降落锥外壁、平行四边形缩放杆组、推缸、推杆、对称布置滑块的滑轨、气流导流孔、无人机中心协助降落套筒、无人机功能下层、无人机控制系统上层、无人机降落缓冲气缸和无人机降落推杆和降落平台。其中，多轴旋翼无人机由自上而下设置的无人机控制系统上层和无人机功能下层连接而成，其中心处设置有与降落锥存在形位限制关系的无人机中心协助降落套筒，多轴旋翼无人机的每轴旋翼的下方均设置有无人机降落缓冲气缸和一端套装在无人机降落缓冲气缸内的无人机降落推杆，无人机降落推杆的另一端为自由端，并且朝下设置；多个对称布置滑块的滑轨均匀布置在降落锥底部周向，且降落锥外壁与对称布置滑块的滑轨铰接，平行四边形缩放杆组、推缸和推杆均布置在降落锥内，平行四边形缩放杆组的顶部与降落锥的顶部铰接，底部与推杆的一端连接，推杆的另一端套装在推缸内，推缸与对称布置滑块的滑轨铰接。

现有技术提供的对接机构采用“降落锥”“无人机中心协助降落套筒”等实现对接，但是锥形结构容易造成对接过程卡顿甚至卡死等问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统，用于提升无人机对接的精度。

本申请实施例第一方面提供了一种晃动环境下的对接机构，包括第一对接块和第二对接块；

第一对接块包括对接凸块，第二对接块包括对接母头凹块；或者，第一对接块包括所述对接母头凹块，第二对接块包括所述对接凸块；

所述对接凸块包括勒洛四面体，所述对接母头凹块包括勒洛四面体槽，勒洛四面体和勒洛四面体槽能够嵌合。

本申请实施例中，在对接机构中使用勒洛四面体，由于，勒洛四面体为圆弧表面，使得对接过程流畅，避免了对接过程中的卡顿；与半圆球相比，勒洛四面体在实现流畅无卡顿的同时，还能够准确控制对接的角度，使得对接凸块和对接母头凹块能够以特定角度对接。

基于本申请实施例第一方面，本申请实施例第一方面的第一种实现方式中，对接机构还包括收放绳机构、第一绳索；

所述收放绳机构与第一对接块固定连接，且通过所述第一绳索连接所述第二对接块；

所述收放绳机构用于放出所述第一绳索，以使所述第二对接块接触并固定于所述对接体；所述收放绳机构还用于在所述第二对接块固定于所述对接体后，卷收所述第一绳索，以通过所述第一绳索牵引所述第一对接块与所述第二对接块嵌合。

基于本申请实施例第一方面或第一方面的第一种实现方式，本申请实施例第一方面的第二种实现方式中，第二对接块包括系绳锚点，所述第一绳索通过所述系绳锚点连接所述第二对接块。