[发明专利]一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统

权利要求书

1.一种晃动环境下的对接机构，其特征在于，包括第一对接块(1)和第二对接块(2)；

第一对接块(1)包括对接公头凸块，第二对接块(2)包括对接母头凹块；或者，第一对接块(1)包括所述对接母头凹块，第二对接块(2)包括所述对接公头凸块；

所述凸块包括勒洛四面体，所述对接母头凹块包括勒洛四面体槽，勒洛四面体和勒洛四面体槽能够嵌合。

2.根据权利要求1所述的晃动环境下的对接机构，其特征在于，

对接机构还包括收放绳机构、第一绳索(3)；

所述收放绳机构与第一对接块(1)固定连接，且通过所述第一绳索(3)连接所述第二对接块(2)；

所述收放绳机构用于放出所述第一绳索(3)，以使所述第二对接块(2)接触并固定于所述对接体；所述收放绳机构还用于在所述第二对接块(2)固定于所述对接体后，卷收所述第一绳索(3)，以通过所述第一绳索(3)牵引所述第一对接块(1)与所述第二对接块(2)嵌合。

3.根据权利要求2所述的晃动环境下的对接机构，其特征在于，第二对接块(2)包括系绳锚点(23)，所述第一绳索(3)通过所述系绳锚点(23)连接所述第二对接块(2)。

4.根据权利要求1至3任一项所述的晃动环境下的对接机构，其特征在于，所述勒洛四面体的边线设置圆角，所述勒洛四面体槽的边线设置圆角槽。

5.根据权利要求4所述的晃动环境下的对接机构，其特征在于，

所述勒洛四面体的边线的圆角(11)半径，在勒洛四面体球面(16)半径的1/12至1/14区间范围内；

所述勒洛四面体槽的边线的圆角槽(24)半径，在勒洛四面体槽球面(22)半径的1/12至1/14区间范围内，且勒洛四面体槽的边线的圆角槽(24)半径小于勒洛四面体的边线的圆角(11)半径。

6.根据权利要求4所述的晃动环境下的对接机构，其特征在于，

所述勒洛四面体槽的槽沿设置有边沿引导倒角(27)。

7.根据权利要求4所述的晃动环境下的对接机构，其特征在于，

对接母头凹块包括系绳锚点(23)，所述系绳锚点(23)设置在所述勒洛四面体槽的槽底，所述勒洛四面体的顶角设置避让工艺凹面(14)，所述对接母头凹块与所述对接公头凸块嵌合时，所述避让工艺凹面(14)容纳所述系绳锚点(23)。

8.一种无人机的对接系统，其特征在于，包括无人机和权利要求1至7任一项所述的晃动环境下的对接机构；

所述第一对接块(1)设置于所述无人机的底部，所述第二对接块(2)能够固定于所述无人机的载体平台(5)；

所述收放绳机构用于在所述无人机飞行到预设对接区域时，放出所述第一绳索(3)，以使所述第二对接块(2)接触并固定于所述载体平台(5)；所述收放绳机构还用于在所述第二对接块(2)固定于所述载体平台(5)后，卷收所述第一绳索(3)，以通过所述第一绳索(3)牵引所述无人机使所述第一对接块(1)与所述第二对接块(2)嵌合。

9.根据权利要求8所述的无人机的对接系统，其特征在于，还包括抓取装置(4)；

所述抓取装置(4)设置于所述载体平台(5)，所述抓取装置(4)用于在接触所述第二对接块(2)后固定所述第二对接块(2)，以使第二对接块(2)固定于所述载体平台(5)。