[发明专利]车辆的转向矫正方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种车辆的转向矫正方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取车辆转向时方向盘的第一转动角度、实际车速和实际横向加速度；根据实际车速和实际横向加速度计算车辆转向时转向轮的第二转动角度，并计算第一转动角度和第二转动角度之间的角度差值；在角度差值大于矫正阈值时，根据角度差值匹配的矫正值矫正方向盘和/或转向轮的转动角度，直到角度差值小于或等于矫正阈值，使得方向盘的转向中点与转向轮的转向中点之间的误差保持在预设期望误差范围内。由此，解决了当车辆的方向盘转向中点与车轮转向中点不一致，利用传统的传感器措施进行解决，成本较高等问题。

技术领域

本申请涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种车辆的转向矫正方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着车辆辅助驾驶与自动驾驶的发展，越来越多的车辆拥有线控转向。拥有线控转向的车辆，方向盘转动的转角信息通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)等总线以及控制器处理后，发给车轮转舵执行器，实行车辆转向。但当线控转向系统收到外界干扰或自身出现随机性故障等故障时，容易出现方向盘转向中点与车轮转向的中点不一致，影响顾客体验。

相关技术中，通常使用冗余的传感器措施，即通过仲裁保证方向盘转向与车轮转向中点一致，但该解决方案成本较高。

发明内容

本申请提供一种车辆的转向矫正方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中通常通过额外增加传感器的方式实现方向盘转向中点与车轮转向中点一致性的矫正，导致矫正的成本较高等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的转向矫正方法，包括以下步骤：获取车辆转向时方向盘的第一转动角度、实际车速和实际横向加速度；根据所述实际车速和所述实际横向加速度计算所述车辆转向时转向轮的第二转动角度，并计算所述第一转动角度和所述第二转动角度之间的角度差值；在所述角度差值大于矫正阈值时，根据所述角度差值匹配的矫正值矫正所述方向盘和/或所述转向轮的转动角度，直到所述角度差值小于或等于所述矫正阈值，使得所述方向盘的转向中点与所述转向轮的转向中点之间的误差保持在预设期望误差范围内。

根据上述技术手段，本申请实施例可以通过计算第一转动角度和第二转动角度的角度差值，对角度差值进行矫正，使得方向盘的转向中点与转向轮的转向中点之间的误差保证在设定范围内，不需要使用冗余的传感器措施，即可通过调整方向盘转向执行器或转舵执行器的转角保证方向盘中点与车轮转向中点保持一致，节约了成本。

可选地，所述根据所述实际车速和所述实际横向加速度计算所述车辆转向时转向轮的第二转动角度，包括：根据所述实际车速和所述实际横向加速度计算所述车辆转向时的转弯半径；以所述转弯半径为索引，查询预设数据库，得到所述车辆转向时转向轮的第二转动角度。

根据上述技术手段，本申请实施例通过车辆自身的一些装置获得车辆的实际车速和实际横向加速度之后，以计算得到的转弯半径索引转向轮的第二转动角度，能给更加快捷准确的获得所需数据，节约矫正成本。

可选地，在查询预设数据库之前，包括：建立所述车辆的车辆模型；基于所述车辆模型建立所述转向轮的转动角度与转弯半径之间的函数关系，并利用所述函数关系构建所述预设数据库。

根据上述技术手段，本申请实施例通过建立不同车辆的车辆模型，判断不同车辆转型轮的转动角度与转弯半径之间的关系，能够方便精确的在数据库匹配对应的第二转动角度，以便于计算角度差值，从而可以精确调整不同车轮转向角度与方向盘角度，以免出现较大误差，提升了用户对车辆的体验感。

可选地，在根据所述实际车速和所述实际横向加速度计算所述车辆转向时转向轮的第二转动角度之前，还包括：判断所述实际车速是否大于预设车速；如果所述实际车速大于所述预设车速，则计算所述第二转动角度。