[发明专利]车辆的转向矫正方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的转向矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆转向时方向盘的第一转动角度、实际车速和实际横向加速度；

根据所述实际车速和所述实际横向加速度计算所述车辆转向时转向轮的第二转动角度，并计算所述第一转动角度和所述第二转动角度之间的角度差值；

在所述角度差值大于矫正阈值时，根据所述角度差值匹配的矫正值矫正所述方向盘和/或所述转向轮的转动角度，直到所述角度差值小于或等于所述矫正阈值，使得所述方向盘的转向中点与所述转向轮的转向中点之间的误差保持在预设期望误差范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际车速和所述实际横向加速度计算所述车辆转向时转向轮的第二转动角度，包括：

根据所述实际车速和所述实际横向加速度计算所述车辆转向时的转弯半径；

以所述转弯半径为索引，查询预设数据库，得到所述车辆转向时转向轮的第二转动角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在查询预设数据库之前，包括：

建立所述车辆的车辆模型；

基于所述车辆模型建立所述转向轮的转动角度与转弯半径之间的函数关系，并利用所述函数关系构建所述预设数据库。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述实际车速和所述实际横向加速度计算所述车辆转向时转向轮的第二转动角度之前，还包括：

判断所述实际车速是否大于预设车速；

如果所述实际车速大于所述预设车速，则计算所述第二转动角度。

5.一种车辆的转向矫正装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆转向时方向盘的第一转动角度、实际车速和实际横向加速度；

计算模块，用于根据所述实际车速和所述实际横向加速度计算所述车辆转向时转向轮的第二转动角度，并计算所述第一转动角度和所述第二转动角度之间的角度差值；

矫正模块，用于在所述角度差值大于矫正阈值时，根据所述角度差值匹配的矫正值矫正所述方向盘和/或所述转向轮的转动角度，直到所述角度差值小于或等于所述矫正阈值，使得所述方向盘的转向中点与所述转向轮的转向中点之间的误差保持在预设期望误差范围内。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块进一步用于：

根据所述实际车速和所述实际横向加速度计算所述车辆转向时的转弯半径；

以所述转弯半径为索引，查询预设数据库，得到所述车辆转向时转向轮的第二转动角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

构建模块，用于在查询预设数据库之前，建立所述车辆的车辆模型；基于所述车辆模型建立所述转向轮的转动角度与转弯半径之间的函数关系，并利用所述函数关系构建所述预设数据库。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断模块，用于在根据所述实际车速和所述实际横向加速度计算所述车辆转向时转向轮的第二转动角度之前，判断所述实际车速是否大于预设车速；如果所述实际车速大于所述预设车速，则计算所述第二转动角度。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的转向矫正方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的转向矫正方法。