[发明专利]把持机构、把持装置

说明书

本发明提供把持机构及把持装置，该把持机构的第一爪部配置于比第一轴及第二轴靠第一方向的一方。第二爪部配置于比第一轴及第二轴靠第一方向的另一方，且比第一爪部及第一轴靠第二方向的一方。第三爪部配置于比第一轴及第二轴靠第一方向的另一方，且比第一爪部及第一轴靠第二方向的另一方。第四爪部在第一方向上配置于第一爪部与第二爪部及第三爪部之间，且比第二轴及第二爪部靠第二方向的一方。第五爪部在第一方向上配置于第一爪部与第二爪部及第三爪部之间，且比第二轴及第三爪部靠第二方向的另一方。

技术领域

本发明涉及把持机构、把持装置。

背景技术

以往，已知有具备能够把持物体的把持机构的把持装置。例如，机械手的卡盘装置具有把持工件的三个爪、或者把持正方形的工件的四个爪(参照日本特开平05-305506号公报)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平05-305506号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在日本特开平05-305506号公报的卡盘装置中，在爪把持工件时，即使在两者的接触部分工件的表面相对于爪的把持方向(也就是，爪对工件施加的力朝向的方向)倾斜，有时该倾斜也会被两者间的摩擦力维持。在该情况下，卡盘装置以不稳定的状态把持工件。因此，在例如其它的力作用于工件的情况下，为了在上述的接触部分使工件的表面相对于把持方向垂直，存在工件在周向上移动的问题。即，存在工件的把持松动的问题。

本发明的目的在于抑制或防止周向上的工件的移动。

用于解决课题的方案

本发明的示例性的把持机构具备第一爪部至第三爪部、第四爪部及第五爪部以及驱动装置。上述第一爪部至第三爪部能够相对于沿轴向延伸的第一轴进退。上述第四爪部及第五爪部能够相对于沿轴向延伸的第二轴进退。上述驱动装置使上述第一爪部至上述第五爪部移动。第一方向与轴向垂直。第二方向与轴向及上述第一方向垂直。上述第一爪部配置于比上述第一轴及上述第二轴靠上述第一方向的一方。上述第二爪部配置于比上述第一轴及上述第二轴靠上述第一方向的另一方，且比上述第一爪部及上述第一轴靠上述第二方向的一方。上述第三爪部配置于比上述第一轴及上述第二轴靠上述第一方向的另一方，且比上述第一爪部及上述第一轴靠上述第二方向的另一方。上述第四爪部在上述第一方向上配置于上述第一爪部与上述第二爪部及上述第三爪部之间，且比上述第二轴靠上述第二方向的一方。上述第五爪部在上述第一方向上配置于上述第一爪部与上述第二爪部及上述第三爪部之间，且比上述第二轴靠上述第二方向的另一方。

本发明的示例性的把持装置具备上述的把持机构和控制装置。上述控制装置控制上述的驱动装置。

发明效果

根据本发明的示例性的把持机构、把持装置，能够抑制或防止周向上的工件的移动。

附图说明

图1是表示第一实施方式的把持机构的结构例的外观图。

图2是表示第一实施方式的把持机构的动作例的概念图。

图3是表示第一实施方式的变形例的把持机构的结构例及动作例的概念图。

图4是表示第一实施方式的把持装置的结构例的框图。

图5是表示第二实施方式的把持机构的结构例的外观图。

图6是第二实施方式的把持机构的俯视图。

图7是表示第二实施方式的把持机构的动作例的概念图。

图8是表示第二实施方式的把持装置的结构例的框图。

图中：