[发明专利]把持机构、把持装置

权利要求书

1.一种把持机构，其特征在于，具备：

第一爪部、第二爪部以及第三爪部，其能够相对于沿轴向延伸的第一轴进退；

第四爪部及第五爪部，其能够相对于沿轴向延伸的第二轴进退；以及

驱动装置，其使所述第一爪部至所述第五爪部移动，

第一方向与轴向垂直，

第二方向与轴向及所述第一方向垂直，

所述第一爪部配置于比所述第一轴及所述第二轴靠所述第一方向的一方，

所述第二爪部配置于比所述第一轴及所述第二轴靠所述第一方向的另一方，且比所述第一爪部及所述第一轴靠所述第二方向的一方，

所述第三爪部配置于比所述第一轴及所述第二轴靠所述第一方向的另一方，且比所述第一爪部及所述第一轴靠所述第二方向的另一方，

所述第四爪部在所述第一方向上配置于所述第一爪部与所述第二爪部及所述第三爪部之间，且比所述第二轴靠所述第二方向的一方，

所述第五爪部在所述第一方向上配置于所述第一爪部与所述第二爪部及所述第三爪部之间，且比所述第二轴靠所述第二方向的另一方。

2.根据权利要求1所述的把持机构，其特征在于，

所述第二轴与所述第一轴一致。

3.根据权利要求1所述的把持机构，其特征在于，

所述第一爪部至所述第五爪部分别能够相对于所述第一轴上的中心点进退。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的把持机构，其特征在于，

所述第一爪部在以所述第一轴为基准的周向上配置于第一周向位置，

所述第二爪部配置于第二周向位置，该第二周向位置朝向以所述第一轴为基准的周向一方以135°以上且小于180°的周向角度范围从所述第一周向位置离开，

所述第三爪部配置于第三周向位置，该第三周向位置朝向以所述第一轴为基准的周向另一方以135°以上且小于180°的周向角度范围从所述第一周向位置离开，

所述第四爪部配置于第四周向位置，该第四周向位置朝向以所述第二轴为基准的周向一方以45°以上且小于135°的周向角度范围从所述第一周向位置离开，

所述第五爪部配置于第五周向位置，该第五周向位置朝向以所述第二轴为基准的周向另一方以45°以上且小于135°的周向角度范围从所述第一周向位置离开。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的把持机构，其特征在于，

所述第四爪部及所述第五爪部在所述第二方向上排列。

6.根据权利要求4中任一项所述的把持机构，其特征在于，

所述第二周向位置在以所述第一轴为基准的周向一方从所述第一周向位置离开135°，

所述第三周向位置在以所述第一轴为基准的周向另一方从所述第一周向位置离开135°。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的把持机构，其特征在于，

所述驱动装置能够使所述第一爪部至所述第五爪部中的至少一部分独立地移动。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的把持机构，其特征在于，

所述第一爪部至所述第五爪部中的至少一个爪部能够以沿轴向延伸的中心轴为中心自转。

9.根据权利要求8所述的把持机构，其特征在于，

所述至少一个爪部是以所述中心轴为中心的圆筒形状。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的把持机构，其特征在于，

从轴向观察，相对于从所述第一爪部沿朝向所述第一轴的方向延伸的假想线，

所述第二爪部配置的位置与所述第三爪部配置的位置线对称，

所述第四爪部配置的位置与所述第五爪部配置的位置线对称。

11.一种把持装置，其特征在于，具备：

权利要求1至10中任一项所述的把持机构；以及

控制装置，其控制所述驱动装置。