[发明专利]一种用于高空作业机器人的快换工具锁紧结构

说明书

本发明涉及高空作业的技术领域，公开了一种用于高空作业机器人的快换工具承载结构，其特征在于：包括固定支架，在所述固定支架上设置有导轨，沿所述导轨方向能够拆卸地设置有多个C形托盘，所述C形托盘用于承载工具，其下方设置有与工具配合的紧固爪手，所述紧固爪手与弹性锁紧机构相连，所述弹性锁紧机构用于带动紧固爪手的张开或者缩回，以实现对放入C形托盘内的工具的锁紧或者解除锁紧。整个装置结构简便，成本低廉，便于推广应用。

技术领域

本发明属于高空作业设备的技术领域，具体涉及一种用于高空作业机器人的快换工具承载结构。

背景技术

工具库是机器人工作站的重要辅助装置，其主要用来存储机器人工作过程中所需要使用到的各种作业工具，并辅助机器人利用快换装置完成各种工具的快速更换。常规的机器人工具库主要是对工具进行简单的存放，而不需要对工具进行完全固定，随着市面上各种新型机器人的不断出现，如高空作业机器人、水下作业机器人等等，由于其特殊的工作环境以及复杂的姿态变化，简易固定的工具很容易脱落，造成工具损坏或者无法执行快换，因此对于高空作业机器人、水下作业机器人等需要一种更加专业的工具库装置。

发明内容

本发明提供一种用于高空作业机器人的快换工具承载结构，借助伸缩机构和锁定机构共同构成的弹性锁紧机构，实现紧固爪手的张开或者缩回，从而将工具更加稳定地固定在C形托盘内部，防止由于高空机器人姿态调整引起C形托盘2角度变化，造成工具3掉落，安全性更高，同时更有利于快换装置执行主盘和副盘之间的快换，操作效率更高。另外整个装置结构简便，成本低廉，便于推广应用。

本发明可通过以下技术方案实现：

一种用于高空作业机器人的快换工具承载结构，包括固定支架，在所述固定支架上设置有导轨，沿所述导轨方向能够拆卸地设置有多个C形托盘，所述C形托盘用于承载工具，其下方设置有与工具配合的紧固爪手，所述紧固爪手与弹性锁紧机构相连，所述弹性锁紧机构用于带动紧固爪手的张开或者缩回，以实现对放入C形托盘内的工具的锁紧或者解除锁紧。

进一步，所述紧固爪手包括转动连接的活动部和固定部，在所述固定部的内部空间设置有挡板，所述弹性锁紧机构包括伸缩机构，所述伸缩机构穿过固定部与挡板、活动部分别相连，其上还设置有锁定机构，

所述伸缩机构用于带动活动部的张开或者缩回，以及同时带动挡板向靠近固定部或者远离固定部的方向运动，从而方便工具进入紧固爪手并使活动部缩回或者离开紧固爪手并使活动部张开，所述锁定机构用于对缩回的活动部进行锁定或者解除锁定。

进一步，所述伸缩机构包括套装在一起的第一推杆和第二推杆，所述第二推杆的自由端与固定支架相连，所述第一推杆的自由端与挡板相连，其非自由端通过柔性钢丝与活动部相连，还通过第一复位弹簧与固定支架相连，所述第一复位弹簧套装在第二推杆上，在所述第一推杆的非自由端上设置有锁定机构，所述活动部与固定部之间设置有第二复位弹簧，所述第一复位弹簧用于带动第一推杆及与之连接的挡板复位，所述第二复位弹簧用于带动活动部复位；

进入紧固爪手的工具推动挡板向靠近固定部的方向运动，带动第一推杆向固定支架方向运动，第一复位弹簧被压缩，同时带动活动部缩回，第二复位弹簧被拉伸，并借助锁定机构对第一推杆进行锁定；

锁定机构解除对活动端的锁定，工具逐步离开紧固爪手，压缩状态的第一复位弹簧逐步复位，通过第一推杆带动挡板逐步向远离固定部及固定支架的方向运动，同时拉伸状态的第二复位弹簧逐步复位，带动活动部逐步张开。

进一步，所述活动部设置有对称的两个弧形件，所述固定部呈半圆圈状，其端部均设置有U型部，两个所述弧形件的一个端部均设置有与U型部配合倒T型部，所述U型部和倒T型部转动连接，所述第二复位弹簧的一端连接到倒T型部，另一端与固定部连接。

进一步，所述挡板呈弧形状，在所述固定部中部的内壁上设置有与挡板对应的凹口。