[发明专利]一种用于高空作业机器人的快换工具锁紧结构

权利要求书

1.一种用于高空作业机器人的快换工具承载结构，其特征在于：包括固定支架，在所述固定支架上设置有导轨，沿所述导轨方向能够拆卸地设置有多个C形托盘，所述C形托盘用于承载工具，其下方设置有与工具配合的紧固爪手，所述紧固爪手与弹性锁紧机构相连，所述弹性锁紧机构用于带动紧固爪手的张开或者缩回，以实现对放入C形托盘内的工具的锁紧或者解除锁紧。

2.根据权利要求1所述的用于高空作业机器人的快换工具承载结构，其特征在于：所述紧固爪手包括转动连接的活动部和固定部，在所述固定部的内部空间设置有挡板，所述弹性锁紧机构包括伸缩机构，所述伸缩机构穿过固定部与挡板、活动部分别相连，其上还设置有锁定机构，

所述伸缩机构用于带动活动部的张开或者缩回，以及同时带动挡板向靠近固定部或者远离固定部的方向运动，从而方便工具进入紧固爪手并使活动部缩回或者离开紧固爪手并使活动部张开，所述锁定机构用于对缩回的活动部进行锁定或者解除锁定。

3.根据权利要求2所述的用于高空作业机器人的快换工具承载结构，其特征在于：所述伸缩机构包括套装在一起的第一推杆和第二推杆，所述第二推杆的自由端与固定支架相连，所述第一推杆的自由端与挡板相连，其非自由端通过柔性钢丝与活动部相连，还通过第一复位弹簧与固定支架相连，所述第一复位弹簧套装在第二推杆上，在所述第一推杆的非自由端上设置有锁定机构，所述活动部与固定部之间设置有第二复位弹簧，所述第一复位弹簧用于带动第一推杆及与之连接的挡板复位，所述第二复位弹簧用于带动活动部复位；

进入紧固爪手的工具推动挡板向靠近固定部的方向运动，带动第一推杆向固定支架方向运动，第一复位弹簧被压缩，同时带动活动部缩回，第二复位弹簧被拉伸，并借助锁定机构对第一推杆进行锁定；

锁定机构解除对活动端的锁定，工具逐步离开紧固爪手，压缩状态的第一复位弹簧逐步复位，通过第一推杆带动挡板逐步向远离固定部及固定支架的方向运动，同时拉伸状态的第二复位弹簧逐步复位，带动活动部逐步张开。

4.根据权利要求3所述的用于高空作业机器人的快换工具承载结构，其特征在于：所述活动部设置有对称的两个弧形件，所述固定部呈半圆圈状，其端部均设置有U型部，两个所述弧形件的一个端部均设置有与U型部配合倒T型部，所述U型部和倒T型部转动连接，所述第二复位弹簧的一端连接到倒T型部，另一端与固定部连接。

5.根据权利要求3所述的用于高空作业机器人的快换工具承载结构，其特征在于：所述挡板呈弧形状，在所述固定部中部的内壁上设置有与挡板对应的凹口。

6.根据权利要求3所述的用于高空作业机器人的快换工具承载结构，其特征在于：所述锁定机构包括门式结构的止回件，所述止回件的上部具有弹性，套装在第一推杆非自由端的端部，所述止回件的下部通过驱动单元与固定支架连接，在所述第一推杆的非自由端还设置有渐变凸起，所述渐变凸起呈喇叭状，其大头部远离非自由端的端部设置，所述驱动单元用于控制止回件的开度大小，所述第一推杆向固定支架方向的运动，使止回件由非自由端的端部逐步向渐变凸起的大头部运动，直至越过渐变凸起卡在大头部的侧面，实现锁定；

所述驱动单元控制止回件的开门大于渐变凸起的大头部，压缩状态的第一复位弹簧带动第一推杆向远离固定支架的方向，使止回件越过渐变凸起运动至非自由端的端部，解除锁定，此时驱动单元控制止回件的开度回复与非自由端的端部配合。

7.根据权利要求6所述的用于高空作业机器人的快换工具承载结构，其特征在于：所述止回件包括相对设置的两个类半圆状的弹性件，两个所述弹性件均采用钢材料制成，其上部均设置为与第一推杆配合的弧形弹片结构，其下部均与驱动单元相连，所述驱动单元采用凸轮传动原理设计，用于控制两个弹性件的间距大小。