[发明专利]一种自动驾驶车辆的速度规划方法及装置

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆的速度规划方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据预设的采样参数对车辆进行速度空间采样，获得多个采样样本；根据所述多个采样样本和预设的多项式方程生成多条采样轨迹；获取障碍物信息；根据所述障碍物信息，对所述多条采样轨迹进行碰撞剪枝，获得若干条可用采样轨迹；根据所述若干条可用采样轨迹和所述障碍物信息，标记所述障碍物的决策结果；根据所述决策结果，将所述若干条可用采样轨迹划分至若干个决策空间；根据所述可用采样轨迹所属的决策空间，从所述若干条可用采样轨迹中筛选出目标采样轨迹。该实施方式能够实现决策结果的决策自洽，并提高车辆交互时的乘车舒适度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的速度规划方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆为了降低问题求解的复杂度，提高实时计算效率，通常会把无人车的轨迹规划拆分为路径规划和速度规划，其中速度规划是在速度空间(st空间)进行。

在现有速度规划技术中，通常需要对道路上所有的障碍物给出决策结果，再将所有障碍物投影至一个速度空间进行速度规划。但是，由于障碍物的数量非常多，在同一个速度空间统一给出所有障碍物的决策结果，难以保证各个决策结果的决策自洽。

鉴于此，亟需一种自动驾驶车辆的速度规划方法，以解决决策结果难以自洽的问题，保证各个决策结果之间是有效且可执行的。

发明内容

鉴于上述情况，本发明提供一种自动驾驶车辆的速度规划方法及装置，能够满足决策自洽，并提高无人车执行时的舒适度。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的速度规划方法，包括：

根据预设的采样参数对车辆进行速度空间采样，获得多个采样样本；

根据所述多个采样样本和预设的多项式方程生成多条采样轨迹；

获取障碍物信息；

根据所述障碍物信息，对所述多条采样轨迹进行碰撞剪枝，获得若干条可用采样轨迹；

根据所述若干条可用采样轨迹和所述障碍物信息，标记所述障碍物的决策结果；

根据所述决策结果，将所述若干条可用采样轨迹划分至若干个决策空间；

根据所述可用采样轨迹所属的决策空间，从所述若干条可用采样轨迹中筛选出目标采样轨迹；

控制所述车辆按照所述目标采样轨迹行驶。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的速度规划装置，包括：

获取模块，配置为根据预设的采样参数对车辆进行速度空间采样，获得多个采样样本；

决策模块，配置为根据所述多个采样样本和预设的多项式方程生成多条采样轨迹，获取障碍物信息，根据所述障碍物信息，对所述多条采样轨迹进行碰撞剪枝，获得若干条可用采样轨迹，根据所述若干条可用采样轨迹和所述障碍物信息，标记所述障碍物的决策结果，根据所述决策结果，将所述若干条可用采样轨迹划分至若干个决策空间；

筛选模块，配置为根据所述可用采样轨迹所属的决策空间，从所述若干条可用采样轨迹中筛选出目标采样轨迹，控制所述车辆按照所述目标采样轨迹行驶。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一实施例所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的方法。