[发明专利]一种自动驾驶车辆的速度规划方法及装置在审
申请号: | 202210955425.2 | 申请日: | 2022-08-10 |
公开(公告)号: | CN115303287A | 公开(公告)日: | 2022-11-08 |
发明(设计)人: | 崔霄 | 申请(专利权)人: | 九识(苏州)智能科技有限公司 |
主分类号: | B60W50/00 | 分类号: | B60W50/00;B60W60/00 |
代理公司: | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人: | 王欣 |
地址: | 215124 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验区苏州*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自动 驾驶 车辆 速度 规划 方法 装置 | ||
1.一种自动驾驶车辆的速度规划方法,其特征在于,包括:
根据预设的采样参数对车辆进行速度空间采样,获得多个采样样本;
根据所述多个采样样本和预设的多项式方程生成多条采样轨迹;
获取障碍物信息;
根据所述障碍物信息,对所述多条采样轨迹进行碰撞剪枝,获得若干条可用采样轨迹;
根据所述若干条可用采样轨迹和所述障碍物信息,标记所述障碍物的决策结果;
根据所述决策结果,将所述若干条可用采样轨迹划分至若干个决策空间;
根据所述可用采样轨迹所属的决策空间,从所述若干条可用采样轨迹中筛选出目标采样轨迹;
控制所述车辆按照所述目标采样轨迹行驶。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
所述采样参数包括:采样初始速度、采样速度上限、采样初始加速度、采样初始时间、采样时间上限、采样的时间颗粒度和采样的速度颗粒度;
根据预设的采样参数对车辆进行速度空间采样,获得多个采样样本,包括:
以所述采样初始速度、所述采样初始加速度和所述采样初始时间为采样初始点;
根据所述采样的速度颗粒度,在零到所述采样速度上限范围内采样,获得多个速度采样点;
根据所述采样的时间颗粒度,在零到所述采样时间上限范围内采样,获得多个时间采样点;
对所述多个速度采样点和多个时间采样点进行两两组合,获得多个采样样本。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
所述采样参数包括:采样初始速度、采样初始加速度和采样初始时间;
根据所述多个采样样本和预设的多项式方程生成多条采样轨迹,包括:
针对每一条采样轨迹:
以所述采样初始速度、所述采样初始加速度和所述采样初始时间为采样初始点;从所述多个采样样本中选择一个作为采样终点,根据所述采样初始点、所述采样终点和所述多项式方程生成所述采样轨迹;
其中,所述采样终点的加速度值为0。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
所述障碍物信息包括:障碍物的轨迹和障碍物的尺寸信息;
该方法进一步包括:获取所述车辆的尺寸信息;
根据所述障碍物信息,对所述多条采样轨迹进行碰撞剪枝,获得若干条可用采样轨迹,包括:
根据所述障碍物的轨迹,将所述障碍物投影至所述采样轨迹所在的坐标系中;
根据所述障碍物在所述坐标系中的投影、所述障碍物的尺寸信息、所述车辆的尺寸信息和所述采样轨迹,确定所述车辆按照所述采样轨迹行驶时是否会与所述障碍物发生碰撞,如果否,确定所述采样轨迹为所述可用采样轨迹。
5.根据权利要求1述的方法,其特征在于,
所述障碍物信息包括:障碍物轨迹和某一时刻t的位置信息;
根据所述若干条可用采样轨迹和所述障碍物信息,标记所述障碍物的决策结果,包括:
针对各条可用采样轨迹:
根据所述障碍物轨迹和所述位置信息,将所述障碍物投影至所述采样轨迹所在的坐标系中,获得t时刻所述车辆的路径长度上限和路径长度下限;当所述车辆的路径长度位于[路径长度上限,路径长度下限]时,所述车辆与所述障碍物会产生碰撞;
根据所述可用采样轨迹,获得t时刻车辆的路径长度;
根据所述车辆的路径长度、所述路径长度上限和所述路径长度下限,标记所述障碍物的决策结果;
其中,若所述车辆的路径长度大于所述路径长度上限,则所述可用采样轨迹对所述障碍物的决策结果为超,若所述车辆的路径长度小于所述路径长度下限,则所述可用采样轨迹对所述障碍物的决策结果为让。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,
根据所述决策结果,将所述若干条可用采样轨迹划分至若干个决策空间,包括:
将决策结果相同的所述可用采样轨迹划分至同一个决策空间,获得若干个所述决策空间。
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