[发明专利]一种飞行器控制方法、系统、计算机设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种飞行器控制方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器控制系统，所述飞行器控制系统包括飞行处理器、传感器组、作动器组和光学姿态敏感器组，所述飞行处理器分别与所述传感器组、所述作动器组、所述光学姿态敏感器组电连接，所述方法包括：

在设置在飞行器上的整流罩与所述飞行器发生分离前，所述飞行处理器根据第一目标飞行数据和第一飞行观测数据，计算所述第一飞行观测数据所包括的各数据种类各自对应的第一目标控制量，其中，所述第一目标飞行数据为飞行器在发生整流罩分离前的飞行阶段中被期望具有的飞行数据，所述第一飞行观测数据为利用所述传感器组得到的用于描述当前飞行器飞行状态的观测数据，所述第一目标飞行数据和所述第一飞行观测数据中所包含的数据种类相同；

所述飞行处理器使用所述第一目标控制量对所述作动器组所控制的飞行参数进行调整，以使所述飞行器按照所述第一目标飞行数据所指示的飞行状态飞行；

在所述整流罩与所述飞行器发生分离后，所述飞行处理器根据预设的第二目标飞行数据、第二飞行观测数据和第二观测数据，计算所述第二观测数据所包括的各数据种类各自对应的第二目标控制量，其中，所述第二目标飞行数据为飞行器在发生整流罩分离后的飞行阶段中被期望具有的飞行数据，所述第二飞行观测数据为利用所述光学姿态敏感器组得到的当前所述飞行器的观测数据，所述第二观测数据为所述第一飞行观测数据中的第一目标数据种类所对应观测数据，所述第一目标数据种类为所述第二飞行观测数据所具有的数据种类；

所述飞行处理器根据所述第二目标飞行数据和第三观测数据，计算所述第三观测数据所包括的各数据种类各自对应的第三目标控制量，其中，所述第三观测数据为所述第一飞行观测数据中的第二目标数据种类所对应观测数据，所述第二目标数据种类为所述第一飞行观测数据中具有的，而所述第二飞行观测数据未具有的数据种类；

所述飞行处理器使用所述第二目标控制量和所述第三目标控制量对所述作动器组所控制的飞行参数进行调整，以使所述飞行器按照所述第二目标飞行数据所指示的飞行状态飞行；

所述飞行处理器根据预设的第二目标飞行数据、第二飞行观测数据和第二观测数据，计算所述第二观测数据所包括的各数据种类各自对应的第二目标控制量，包括：

所述飞行处理器将所述第二飞行观测数据和所述第二观测数据输入至预设的观测数据处理模型中得到第二目标观测数据；

所述飞行处理器根据所述第二目标观测数据和所述第二目标飞行数据中的所述第一目标数据种类所对应目标数据，计算出所述第一目标数据种类各自对应的第二残差；

所述飞行处理器将所述第一目标数据种类各自对应的第二残差输入至预设的第二外弹道模型中确定出所述第一目标数据种类各自对应的第二目标控制量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一飞行观测数据所包括利用轨迹传感器得到的飞行器轨迹数据，和/或利用姿态传感器得到的飞行器姿态数据，所述光学姿态敏感器组包括星敏感器、太阳敏感器、月亮敏感器和地球敏感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行处理器根据第一目标飞行数据和第一飞行观测数据，计算所述第一飞行观测数据所包括的各数据种类各自对应的第一目标控制量，包括：

对于所述第一飞行观测数据所包括的各数据种类，所述飞行处理器根据所述第一飞行观测数据中该数据种类所包括的观测数据和所述第一目标飞行数据中该数据种类所包括的目标数据，计算该数据种类中各数据各自对应的第一残差；

所述飞行处理器将该数据种类中各数据对应的第一残差输入至预设的第一外弹道模型中确定出该数据种类对应的第一目标控制量，其中，所述第一外弹道模型为高频带宽控制模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行处理器根据所述第二目标飞行数据和第三观测数据，计算所述第三观测数据所包括的各数据种类各自对应的第三目标控制量，包括：

所述飞行处理器根据所述第二目标观测数据和所述第三观测数据计算出所述第二目标数据种类各自对应的第三残差；

所述飞行处理器将所述第二目标数据种类各自对应的第三残差输入至所述第二外弹道模型中确定出所述第二目标数据种类各自对应的第三目标控制量。