[发明专利]一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法和系统，涉及天然气管道检测领域。该方法包括：获取位于长输管线内的内检测器的坡度信息和内检测器的运行速度，根据坡度信息判断内检测器处于上坡状态或下坡状态，当内检测器处于上坡状态时，且当运行速度不满足上坡要求时，则调整运行速度至第一预设速度，当内检测器处于下坡状态时，当运行速度不满足下坡要求，则调整运行速度至第二预设速度，重复步骤S1‑S3，实时调整运行速度，直至内检测器通过长输管线，有效实现自爬行内检测器在平稳管段匀速运行，在爬坡管段增加动力和启动辅助动力系统，在下坡管段启动制动系统以减小运行动力，确保自爬行内检测器的安全稳定行进。

技术领域

本发明涉及天然气管道检测领域，尤其涉及一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法和系统。

背景技术

随着社会发展，我国管道总里程数日益庞大，新建管道数量日益增多，对管道内检测的需求也日益增多。传统管道内检测器通常以管道输送介质为行进动力，并对管道进行无损检测。管道投产前检测无法利用生产运行介质作为动力源开展检测工作，目前管道投产前检测主要以空气为介质空压机提供动力源推动检测器运行或以水为介质以水泵为动力源推动检测器运行。然而，空气的可压缩性会导致检测器运行不稳定，无法保证检测结果，对于大陡坡管线可能会存在内检测器卡堵风险；水驱动方式虽然工况稳定，但是需要大量清洁水作为介质，取水困难且排水存在环保风险。自主爬行管道内检测器不需要推动介质，运用电动力实现多功能管道内检测，工况稳定可靠且成本可控。

长输管线自爬行智能内检测器的驱动组合通常包括多个驱动电机轮轴向交错并排分布，构成两个前后驱动截面。自爬行内检测器行进过程中遭遇大陡坡时可能会存在动力不足问题，导致内检测器卡堵于管道之中；当遭遇长下坡时，由于惯性过大，可能会导致内检测器速度过快，从而会影响内检测数据的可靠性；当遭遇小而弯型管道的时候，可能会导致内检测器与管道摩擦力过大而造成卡堵。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法和系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法，包括：

S1，获取位于长输管线内的内检测器的坡度信息和所述内检测器的运行速度；

S2，根据所述坡度信息判断所述内检测器处于上坡状态或下坡状态，当所述内检测器处于上坡状态时，且当运行速度不满足上坡要求时，则调整运行速度至第一预设速度；

S3，当所述内检测器处于下坡状态时，当运行速度不满足下坡要求，则调整运行速度至第二预设速度；

S4，重复步骤S1-S3，实时调整运行速度，直至所述内检测器通过长输管线。

本发明的有益效果是：通过本方案能够有效实现自爬行内检测器在平稳管段匀速运行，在爬坡管段增加动力和启动辅助动力系统，在下坡管段启动制动系统以减小运行动力，确保自爬行内检测器的安全稳定行进。

进一步地，所述S2具体包括：

当所述内检测器处于上坡状态时，且当坡度值处于第一预设范围时，通过增加驱动轮功率来控制驱动轮加速，调整运行速度至第一预设速度；

其中，所述坡度信息包括：上坡状态、下坡状态和坡度值。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过增加驱动轮功率以控制驱动轮加速，使内检测器稳定通过上坡段管段。

进一步地，所述S2还具体包括：当所述内检测器处于上坡状态时，且当坡度值处于第二预设范围时，通过辅动轮控制辅动轮功率，同时降低驱动轮功率，调整运行速度至第一预设速度。