[发明专利]一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法和系统

权利要求书

1.一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法，其特征在于，包括：

S1，获取位于长输管线内的内检测器的坡度信息和所述内检测器的运行速度；

S2，根据所述坡度信息判断所述内检测器处于上坡状态或下坡状态，当所述内检测器处于上坡状态时，且当运行速度不满足上坡要求时，则调整运行速度至第一预设速度；

S3，当所述内检测器处于下坡状态时，当运行速度不满足下坡要求，则调整运行速度至第二预设速度；

S4，重复步骤S1-S3，实时调整运行速度，直至所述内检测器通过长输管线。

2.根据权利要求1所述的一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法，其特征在于，所述S2具体包括：

当所述内检测器处于上坡状态时，且当坡度值处于第一预设范围时，通过增加驱动轮功率来控制驱动轮加速，调整运行速度至第一预设速度；

其中，所述坡度信息包括：上坡状态、下坡状态和坡度值。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法，其特征在于，所述S2还具体包括：当所述内检测器处于上坡状态时，且当坡度值处于第二预设范围时，通过辅动轮控制辅动轮功率，同时降低驱动轮功率，调整运行速度至第一预设速度。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法，其特征在于，所述S2还具体包括：当所述内检测器处于上坡状态时，且当坡度值处于第三预设范围时，通过启动辅动轮控制辅动轮功率，同时增加驱动轮功率，调整运行速度至第一预设速度。

5.根据权利要求1所述的一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法，其特征在于，所述S3具体包括：

当所述内检测器处于下坡状态时，且当坡度值处于第四预设范围时，通过启动刹车系统，通过控制刹车调整运行速度至第二预设速度。

6.根据权利要求1或5所述的一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法，其特征在于，所述S3还具体包括：当所述内检测器处于下坡状态时，且当坡度值处于第五预设范围时，启动刹车系统和辅动轮反向驱动，通过控制所述刹车系统和所述辅动轮调整运行速度至第二预设速度。

7.根据权利要求1或2或5所述的一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法，其特征在于，所述S1具体包括：

根据内检测器的姿态信息，获得坡度信息；

根据里程信息，获得内检测器的运行速度。

8.一种基于长输管线的内检测器的动力控制系统，其特征在于，包括：速度获取模块、第一调整模块、第二调整模块和运行调整模块；

所述速度获取模块用于获取位于长输管线内的内检测器的坡度信息和所述内检测器的运行速度；

所述第一调整模块用于根据所述坡度信息判断所述内检测器处于上坡状态或下坡状态，当所述内检测器处于上坡状态时，且当运行速度不满足上坡要求时，则调整运行速度至第一预设速度；

所述第二调整模块用于当所述内检测器处于下坡状态时，当运行速度不满足下坡要求，则调整运行速度至第二预设速度；

所述运行调整模块用于根据所述速度获取模块、所述第一调整模块、所述第二调整模块，实时调整运行速度，直至所述内检测器通过长输管线。

9.根据权利要求1所述的，其特征在于，所述第一调整模块用于当所述内检测器处于上坡状态时，且当坡度值处于第一预设范围时，通过增加驱动轮功率来控制驱动轮加速，调整运行速度至第一预设速度；

其中，所述坡度信息包括：上坡状态、下坡状态和坡度值。

10.一种基于长输管线的内检测器的动力控制系统，其特征在于，所述第一调整模块具体用于当所述内检测器处于上坡状态时，且当坡度值处于第二预设范围时，通过辅动轮控制辅动轮功率，同时降低驱动轮功率，调整运行速度至第一预设速度。