[发明专利]一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法

说明书

本发明涉及一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法。该方法包括以下步骤：步骤一：依据水箱当前重量与水箱加满水后的重量的比值小于10％，水箱下部的重量传感器生成缺水信号，并通过CAN网络发送至HMI控制器；步骤二：所述HMI控制器进行信号识别并通过CAN网络发送至自动驾驶控制器。本发明不仅可实现自动驾驶洒水车的完全无人作业和可一定程度解决人力节约，而且自动驾驶返程的预期安全性强，人工介入容易出现因为作业水平的差异导致的安全事故。

技术领域

本发明涉及清扫设备技术领域，尤其是涉及一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法。

背景技术

目前自动驾驶环卫车已经在多个应用场景进行示范应用，其中智能洒水场景为其中应用范围最广的几个典型场景之一。

自动驾驶洒水车目前仍旧采取人机共驾模式进行示范运营，因此目前市面上的车型还是人工通过监测仪表板上洒水车的水箱容量来判断是否需要进行再次注水，其作业模式是自动驾驶洒水车进行线路规划及自动喷洒作业，安全员监控车辆驾驶环境及喷洒水箱容量，待水箱容量达到临界值，安全员暂停车辆行进及喷洒作业，安全员操纵车辆手动或自动返程，车辆返程至注水点位进行注水，注水完成后再继续进行喷洒作业工作。但随着自动驾驶的发展，人工驾驶模式将最终被完全自动驾驶取代，为了应对此种情况下自动洒水车车辆的水量监控过程，需匹配采用智能的注水监控系统。现有技术中，需要人工干预进行操作返航以及注水，随着自动驾驶技术的发展，驾驶安全员也将不会存在。

发明内容

鉴于以上现有技术的不足，本发明提供了一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法，不仅可实现自动驾驶洒水车的完全无人作业和可一定程度解决人力节约，而且自动驾驶返程的预期安全性强，人工介入容易出现因为作业水平的差异导致的安全事故。

为了实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案如下：

一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法，包括以下步骤：

步骤一：依据水箱当前重量与水箱加满水后的重量的比值小于10％，水箱下部的重量传感器生成缺水信号，并通过CAN网络发送至HMI控制器；

步骤二：所述HMI控制器进行信号识别并通过CAN网络发送至自动驾驶控制器；

步骤三：所述自动驾驶控制器接收到信息后通过自动驾驶系统判断车辆状态是否满足返航要求，如果是否，则车辆继续行驶并持续发放返程信号至自动驾驶控制器，直到自动驾驶控制器确定满足返航要求；

步骤四：车辆状态满足返航要求，自动驾驶系统下达返程指令并通过底盘VCU进行执行层命令发布，基于PRM算法和A*算法进行路径规划，返回注水点。

作为优选的，在步骤四中，所述的PRM算法，包括以下步骤：

1)进行初始化，设G(V,E)为一个无向图，其中顶点集V表示车辆无碰撞的状态点，连线集E代表无碰撞连线路径；

2)状态点采样，在车辆行驶路径空间中采样无碰撞的状态点加入到无碰撞的状态点V中；

3)邻域计算，定义距离p，对于已经存在于无碰撞的状态点V中的点，如果它与无碰撞的点的距离小于p，则将其称作无碰撞状态点的邻域点；

4)边线连接，将无碰撞的状态点与其邻域相连，生成连线；

5)碰撞检测，检测连线是否与障碍物发生碰撞，如果无碰撞，则将其加入到连线集E中；

6)当所有采样点均已完成上述步骤后结束，否则重复2—5。

作为优选，基于PRM算法得出车辆的多条行驶路径，再结合A*算法，找出车辆行驶的最优路径。

作为优选，在步骤三种，所述车辆状态包括位置、速度、温度、设备状态、环境及路线信息。