[发明专利]一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法

权利要求书

1.一种智能驾驶清洁车的缺水自动返程方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：依据水箱当前重量与水箱加满水后的重量的比值小于10％，水箱下部的重量传感器生成缺水信号，并通过CAN网络发送至HMI控制器；

步骤二：所述HMI控制器进行信号识别并通过CAN网络发送至自动驾驶控制器；

步骤三：所述自动驾驶控制器接收到信息后通过自动驾驶系统判断车辆状态是否满足返航要求，如果为否，则车辆继续行驶并持续发放返程信号至自动驾驶控制器，直到自动驾驶控制器确定满足返航要求；

步骤四：车辆状态满足返航要求，自动驾驶系统下达返程指令并通过底盘VCU进行执行层命令发布，基于PRM算法和A*算法进行路径规划，返回注水点。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶环卫洒水车的缺水自动返回注水点方法，其特征在于：在步骤四中，所述的PRM算法，包括以下步骤：

1)进行初始化，设G(V,E)为一个无向图，其中顶点集V表示车辆无碰撞的状态点，连线集E代表无碰撞连线路径；

2)状态点采样，在车辆行驶路径空间中采样无碰撞的状态点加入到无碰撞的状态点V中；

3)邻域计算，定义距离p，对于已经存在于无碰撞的状态点V中的点，如果它与无碰撞的点的距离小于p，则将其称作无碰撞状态点的邻域点；

4)边线连接，将无碰撞的状态点与其邻域相连，生成连线；

5)碰撞检测，检测连线是否与障碍物发生碰撞，如果无碰撞，则将其加入到连线集E中；

当所有采样点均已完成上述步骤后结束，否则重复2—5。

3.根据权利要求2所述的智能驾驶环卫洒水车的缺水自动返回注水点方法，其特征在于：基于PRM算法得出车辆的多条行驶路径，再结合A*算法，找出车辆行驶的最优路径。

4.根据权利要求1所述的智能驾驶环卫洒水车的缺水自动返回注水点方法，其特征在于：在步骤三中，所述车辆状态包括位置、速度、温度、设备状态、环境及路线信息。

5.根据权利要求4所述的智能驾驶环卫洒水车的缺水自动返回注水点方法，其特征在于：构建车辆的状态函数：

其中，θ_t为t时刻的模型参数，J(θ)为损失函数，α_t为t时刻的权值，x₁为车辆位置参数，x₂为车辆速度参数，x₃为车辆温度参数，x₄为车辆设备状态参数，x₅为车辆路线信息参数，x₆为车辆环境参数。

6.根据权利要求5所述的智能驾驶环卫洒水车的缺水自动返回注水点方法，其特征在于：基于车辆的状态函数，得出一个全局最优解B_u，从而判断车辆是否符合返航要求。

7.根据权利要求1或6所述的智能驾驶环卫洒水车的缺水自动返回注水点方法，其特征在于：基于水箱当前重量与水箱加满水后的重量的比值小于10％，且所述车辆状态参数符合所述全局最优解Bu的三个或四个或五个或六个状态参数，车辆根据路径规划返回注水点。