[发明专利]点云数据识别有效性的检测方法、装置、介质和电子设备在审
申请号: | 202210941964.0 | 申请日: | 2022-08-08 |
公开(公告)号: | CN115294564A | 公开(公告)日: | 2022-11-04 |
发明(设计)人: | 李慎广;骆飞;薛运;张天雷 | 申请(专利权)人: | 北京主线科技有限公司 |
主分类号: | G06V20/64 | 分类号: | G06V20/64;G06V10/74 |
代理公司: | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人: | 郭晓丽 |
地址: | 100176 北京市大兴区经济技*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 数据 识别 有效性 检测 方法 装置 介质 电子设备 | ||
1.一种点云数据识别有效性的检测方法,其特征在于,包括:
获取预设的点云数据,所述点云数据包括待修正区域,其中所述待修正区域为未准确识别的点云区域;
对所述点云数据进行识别,得到感知结果区域;
根据所述待修正区域和所述感知结果区域,确定与所述待修正区域有重叠的目标感知结果区域;
确定所述目标感知结果区域与所述待修正区域的相似度参数;
基于所述相似度参数判断所述点云数据识别的有效性。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述点云数据还包括与所述待修正区域对应的规则时间范围;
所述对所述点云数据进行识别,得到感知结果区域,包括:
根据所述规则时间范围和所述点云数据,确定所述待修正区域对应的目标点云数据;
对所述目标点云数据进行识别,得到感知结果区域。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述对所述点云数据进行识别,得到感知结果区域之后,所述方法还包括:
若根据所述待修正区域和所述感知结果区域,确定所述待修正区域和所述感知结果区域没有重叠,则进行点云数据识别有效性检测异常告警。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述感知结果区域具有对应的感知结果时间;所述感知结果时间用于确定对所述点云数据进行识别时,与感知结果区域对应的起始的点云数据帧和结束的点云数据帧;
所述根据所述待修正区域和所述感知结果区域,确定与所述待修正区域有重叠的目标感知结果区域,包括:
若所述当前的感知结果区域与所述待修正区域,在与当前的感知结果区域对应的感知结果时间范围内发生重叠,则将所述当前的感知结果区域作为目标感知结果区域。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述确定所述目标感知结果区域与所述待修正区域的相似度参数,包括:
根据所述目标感知结果区域和对应的目标感知结果时间范围,确定特征感知结果区域;所述特征感知结果区域为将所述目标感知结果区域在所述对应的目标感知结果时间范围内的每一帧的轨迹,进行拼接得到的区域;
根据所述特征感知结果区域和所述待修正区域,确定与所述待修正区域有重叠的目标特征感知结果区域;
根据所述目标特征感知结果区域和所述待修正区域,得到所述相似度参数。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标特征感知结果区域和所述待修正区域,得到所述相似度参数,包括:
根据所述目标特征感知结果区域和所述待修正区域,确定所述目标特征感知结果区域的第一面积和所述待修正区域的第二面积;
将所述第一面积与所述第二面积的比值,作为所述相似度参数。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述基于所述相似度参数判断所述点云数据识别的有效性,包括:
在所述相似度参数大于预设的相似度阈值的情况下,则判断所述点云数据识别有效。
8.一种点云数据识别有效性的检测装置,其特征在于,包括:
数据获取单元,用于获取预设的点云数据;所述点云数据包括待修正区域,其中所述待修正区域为未准确识别的点云区域;
修正识别单元,用于对所述点云数据进行识别,得到感知结果区域;
重叠确定单元,用于根据所述待修正区域和所述感知结果区域,确定与所述待修正区域有重叠的目标感知结果区域;
相似度确定单元,用于确定所述目标感知结果区域与所述待修正区域的相似度参数;
升级辨识单元,用于基于所述相似度参数判断所述点云数据识别的有效性。
9.一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序,其特征在于:所述计算机程序被处理器执行时,实现权利要求1~7中任一项所述的方法。
10.一种电子设备,其特征在于,包括存储器和处理器,所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序,当所述计算机程序被所述处理器执行时,实现权利要求1~7中任一项所述的方法。
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