[发明专利]基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置

说明书

本发明涉及幕墙清理技术领域，具体涉及一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，基板上设置有吸附机构和驱动机构，并利用摄像采集装置和移动控制机构的相互配合，可将装置移动到玻璃幕墙的待清洗位置，并对单独玻璃面板的中心点进行探测，使装置覆盖定位在玻璃面板的中心，同时能够不断扫描清洗工作边界，使驱动机构控制自适应伸缩清洗摆臂对特殊异形玻璃幕墙进行自适应全面清洗。

技术领域：

本发明涉及幕墙清理技术领域，具体涉及一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置。

背景技术：

现有的建筑物为了追求外形的美观以及建筑物内的采光，都会将建筑物的外墙利用玻璃幕墙来代替，玻璃幕墙是指支撑结构体系可相对于主题结构有一定的位移能力，不分担主体结构所受作用的建筑外围护结构或装饰结构，玻璃幕墙作为一种美观新颖的建筑墙体装饰方法，是现代主义高层建筑时代的显著特征，但是玻璃幕墙在安装后，空气中的灰尘或杂质会积攒在玻璃幕墙上，需要后期经常对玻璃幕墙进行清理，保证玻璃幕墙的长期美观性。

玻璃幕墙分为明框玻璃幕墙和隐框玻璃幕墙，明框玻璃幕墙是金属框架构件显露在外表面的玻璃幕墙，明框玻璃幕墙是以特殊断面的铝合金型材为框架，将玻璃面板全嵌入型槽的凹槽内，利用铝合金型材本身兼有的骨架结构和固定玻璃的双重作用，实现稳固可靠的玻璃幕墙安装，明框玻璃幕墙由于更易满足施工技术水平要求，所以应用最广泛，工作性能也最可靠，现有玻璃幕墙的玻璃面板多是采用为矩形，但是部分建筑也会采用特殊异形的玻璃面板，如等腰梯形、不等腰梯形或平行四边形等形状的玻璃面板，提高玻璃幕墙的美观性，目前在对玻璃幕墙进行清洗都是利用人工采用吊绳的方式进行清洗，不仅对玻璃幕墙的清洗效率低下，费时费力，清洗效果也较差，同时危险系数较高，无法保障清洗工人的安全，虽然能够采用清洗设备对玻璃幕墙进行清洗，但是现有的清洗设备只能对矩形的玻璃幕墙进行清洗，对特殊异形的玻璃幕墙进行清洗时，由于特殊异形玻璃幕墙的玻璃面板并不是矩形，采用清洗设备对其进行清洗时会存在清洗不全面的情况，从而无法实现对特殊异形的玻璃幕墙全面清洗，影响到对整体玻璃幕墙的清洗效果，虽然现有的一些清洗设备通过安装机械臂进行清洗，但是机械臂造价成本高，价格昂贵，给企业带来较大的负担，并且机械臂工作时是通过多轴联动，易发生损耗，增加检修成本，使用具有一定的局限性，存在一定的缺陷，因此有必要研制一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置。

发明内容：

针对上述存在的缺陷和问题，本发明提供一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，其目的一是利用摄像采集装置和移动控制机构的相互配合，可将装置移动到玻璃幕墙的待清洗位置，并对单独玻璃面板的中心点进行探测，使装置覆盖定位在玻璃面板的中心，同时能够不断扫描清洗工作边界，使驱动机构控制自适应伸缩清洗摆臂对特殊异形玻璃幕墙进行自适应全面清洗，通过吸附机构能够将整体装置吸附固定在玻璃幕墙上；其目的二是在玻璃幕墙上有障碍或玻璃幕墙为斜面的情况，通过位移机构能够使装置进行位移适配，对玻璃幕墙进行清洗，其目的三是在玻璃幕墙为弧面的情况下，通过导向行走自控机构能够对装置进行导向控制，使装置持续沿弧面形玻璃幕墙进行清理。

本发明解决其技术问题所采用的方案是：一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，包括基座，还包括移动控制机构、吸附机构和驱动机构，基座上方设有储水箱，并在基座下方布置有摄像采集装置，所述吸附机构包括均布设置在基座下方的控制推杆，且控制推杆的输出端连接有吸盘，各个吸盘通过气路与基座上方的抽气泵连接；所述驱动机构包括匹配套装在基座中心的管轴，管轴的外端延伸至储水箱内并与其连通，管轴的内端延伸至基座下方又固定套装有从动轮，并在从动轮的前侧设有圆板，圆板固定套装在管轴上，在基座下方设置有用以驱动管轴转动的减速电机，减速电机输出端的主动轮与从动轮啮合，第一铰接座铰接在管轴的内端头，自适应伸缩清洗摆臂的内端铰接在第一铰接座内，并在自适应伸缩清洗摆臂的内端外侧设有伸缩控制件，伸缩控制件的输出端与自适应伸缩清洗摆臂控制连接，且自适应伸缩清洗摆臂的外端外侧设有清洗块，清洗块通过第二铰接座与自适应伸缩清洗摆臂铰接，清洗块通过输水管与管轴密封连通，并在圆板与自适应伸缩清洗摆臂之间设有顶簧。