[发明专利]基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置

权利要求书

1.一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，包括基座，其特征在于，还包括移动控制机构、吸附机构和驱动机构，基座上方设有储水箱，并在基座下方布置有摄像采集装置，所述吸附机构包括均布设置在基座下方的控制推杆，且控制推杆的输出端连接有吸盘，各个吸盘通过气路与基座上方的抽气泵连接；所述驱动机构包括匹配套装在基座中心的管轴，管轴的外端延伸至储水箱内并与其连通，管轴的内端延伸至基座下方又固定套装有从动轮，并在从动轮的前侧设有圆板，圆板固定套装在管轴上，在基座下方设置有用以驱动管轴转动的减速电机，减速电机输出端的主动轮与从动轮啮合，第一铰接座铰接在管轴的内端头，自适应伸缩清洗摆臂的内端铰接在第一铰接座内，并在自适应伸缩清洗摆臂的内端外侧设有伸缩控制件，伸缩控制件的输出端与自适应伸缩清洗摆臂控制连接，且自适应伸缩清洗摆臂的外端外侧设有清洗块，清洗块通过第二铰接座与自适应伸缩清洗摆臂铰接，清洗块通过输水管与管轴密封连通，并在圆板与自适应伸缩清洗摆臂之间设有顶簧。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，其特征在于，所述移动控制机构包括提升卷扬机，提升卷扬机的收卷绳与基座顶部连接，用以控制基座的升降移动，且储水箱通过进水管与外部水源连接，提升卷扬机与外部处理器控制连接，同时摄像采集装置、吸附机构、驱动机构和伸缩控制件均与处理器控制连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，其特征在于，在基座顶部两侧竖向贯穿有固绳孔，所述收卷绳穿过固绳孔又固定有卡头。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，其特征在于，自适应伸缩清洗摆臂为剪叉结构，在第一铰接座内对称设置有竖杆，自适应伸缩清洗摆臂的内端侧对应铰接在第一铰接座内的竖杆上。

5.根据权利要求4所述的一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，其特征在于，伸缩控制件为伸缩电推杆，在剪叉结构的自适应伸缩清洗摆臂的中心铰接处设有立杆，伸缩电推杆的输出端与立杆连接，伸缩电推杆带动立杆能够控制自适应伸缩清洗摆臂展开或回缩。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，其特征在于，所述控制推杆呈十字形均布在基座下方，且摄像采集装置设置在控制推杆的内侧。

7.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，其特征在于，所述清洗块包括注水腔和擦拭部，注水腔与擦拭部之间设置隔板，隔板上均匀开设有多个通孔，且输水管的输出端与清洗块的注水腔密封连通，输水管的输入端与管轴密封连通。

8.根据权利要求7述的一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，其特征在于，还在储水箱上设置有清洗液箱。

9.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，其特征在于，还包括用以实现基座位移适配的位移机构。

10.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置，其特征在于，还包括使基座适配弧面玻璃幕墙行走清理的行走自控机构。