[发明专利]管道清淤机器人

说明书

本发明公开管道清淤机器人，包括前进驱动组件、旋转驱动组件、铣头组件、多个滑靴组件、多个刮板组件，所述旋转驱动组件转动连接所述前进驱动组件的一端，所述铣头组件连接所述旋转驱动组件的另一端，多个滑靴组件沿所述前进驱动组件的圆周方向连接所述前进驱动组件，所述刮板组件仅能向前进方向相反方向转动的连接相邻所述滑靴组件；清障作业时，铣头组件随旋转驱动组件转动，所述刮板组件相对前进方向向后倾斜，机器人后退时，刮板组件被限位在与前进驱动组件轴线方向垂直状态。本发明的有益效果：能够实现粉碎后将阻碍物拖出，疏通效果好，清淤更加彻底。

技术领域

本发明涉及一种管道机器人，尤其涉及的是一种管道清淤机器人。

背景技术

市政排水管道工程施工分管道检测、养护、修复等几大类，高水位管道施工前期需用气囊封堵管道口后进行降水、排水、清洗等工作。管道内经常有管底淤泥沉积、管壁污垢、建筑垃圾、树根等浸入物等，导致管口径截面变小使气囊无法安装到位，硬质尖锐垃圾还可能刺伤、刮伤气囊，导致气囊损坏或产生安全隐患，因此在气囊封堵前须进行管道口清理，目前以蛙人穿防护服下井手工清掏为主，少数使用高压清洗车通过高压水射流冲洗。目前管道检测通常在完成管道封堵、降排水、清洗后，人工或专用CCTV管道闭路电视检测机器人巡检，也有在管道水位不高的情况下在管道口用QV潜望镜相机进行粗检。

目前CCTV管道闭路电视检测机器人和QV潜望镜检测都需进行管道口封堵、降排水和管道清洗，用工用时较多，且存在较大风险。以高压清洗车、抓斗清淤车、吸污车等为代表的专用车辆清淤功能相对单一，或大量用水、或体量偏小施工能力、范围受限，还需大量人工辅助。特别是面对大通径、管路严重阻塞、管壁钙化的坚硬附着物、大块硬质障碍物等工况时，几乎无能为力。

目前的一些清淤机器人可以将管道内淤泥、垃圾、树根等打碎，如公告号CN210098446U的专利文献，一种管道清淤机器人的切割粉碎装置，包括1个罗盘底盖；1个罗盘顶盖；1个罗盘中盖；第一动刀头；第二动刀头；3根链条；3个链条固定块；3个破碎块；3个皮带座；3条皮带；1个罗盘端盖；其中，共包括三种类型的切割刀具，分别是皮带(10)；链条(6)和破碎块(8)；以及第一动刀头(4)和第二动刀头(5)；但被打碎后仍滞留在管道内，时间久了，还容易硬结在管道内壁，无法做到彻底清淤。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息已构成为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：如何解决目前的管道清淤方式无法彻底清淤的问题。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

管道清淤机器人，包括前进驱动组件、旋转驱动组件、铣头组件、多个滑靴组件、多个刮板组件，所述旋转驱动组件转动连接所述前进驱动组件的一端，所述铣头组件连接所述旋转驱动组件的另一端，多个滑靴组件沿所述前进驱动组件的圆周方向连接所述前进驱动组件，所述刮板组件仅能向前进方向相反方向转动的连接相邻所述滑靴组件；清障作业时，铣头组件随旋转驱动组件转动，所述刮板组件相对前进方向向后倾斜，机器人后退时，刮板组件被限位在与前进驱动组件轴线方向垂直状态。

本发明通过前进驱动组件实现管道清淤机器人的前进，滑靴组件支撑着管壁，起到支撑和导向的作用，并作为刮板组件的安装体，旋转驱动组件可以实现自身旋转以及带动铣头组件旋转，铣头组件可以对管道内的树根、大块硬质垃圾等阻塞物进行粉碎，在前进过程中，刮板组件向后倾斜，减小前进阻力，粉碎完成后，将管道清淤机器人拖出，此时，刮板组件被限位呈与前进驱动组件轴线方向垂直状态，可拖出管底较硬淤积物和大块建筑垃圾至检查井中，通过淤泥抓斗车将检查井内的建筑垃圾和淤泥提升至地面并清理；同时可搭载相机、声纳等设备，实现检测管道情况和清淤效果。本发明能够实现粉碎后将阻碍物拖出，疏通效果好，清淤更加彻底。