[发明专利]管道清淤机器人

权利要求书

1.管道清淤机器人，其特征在于，包括前进驱动组件、旋转驱动组件、铣头组件、多个滑靴组件、多个刮板组件，所述旋转驱动组件转动连接所述前进驱动组件的一端，所述铣头组件连接所述旋转驱动组件的另一端，多个滑靴组件沿所述前进驱动组件的圆周方向连接所述前进驱动组件，所述刮板组件仅能向前进方向相反方向转动的连接相邻所述滑靴组件；清障作业时，铣头组件随旋转驱动组件转动，所述刮板组件相对前进方向向后倾斜，机器人后退时，刮板组件被限位在与前进驱动组件轴线方向垂直状态。

2.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述前进驱动组件包括第一芯轴、高压水接头，所述第一芯轴内为水通道，所述高压水接头连接所述第一芯轴的一端，所述第一芯轴的另一端包括多个喷射方向与前进方向相反的第二喷嘴。

3.根据权利要求2所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述旋转驱动组件包括第二芯轴、转接头、第一喷嘴，所述第二芯轴内为水通道并与所述第一芯轴内部相通，所述第二芯轴的一端转动连接所述第一芯轴远离高压水接头的一端，所述第二芯轴包括多个圆周阵列的径向孔，所述转接头连接所述径向孔，所述第一喷嘴连接所述转接头的端部，所述第一喷嘴的喷射方向为转接头端部所在圆的切线方向。

4.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述铣头组件包括铣头轴、钻铣头、链条，所述铣头轴的一端与所述旋转驱动组件固定连接，所述钻铣头固定连接铣头轴的另一端，所述链条的一端连接所述铣头轴的圆柱面上。

5.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述前进驱动组件、所述旋转驱动组件、所述铣头组件的轴线同轴。

6.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述滑靴组件包括滑靴支撑板、滑靴调节板、滑靴轮，多个所述滑靴支撑板沿圆周方向连接所述前进驱动组件的外部，所述滑靴调节板连接所述滑靴支撑板，所述滑靴轮能够转动的连接所述滑靴调节板，所述滑靴轮的外圆周面为与管道内壁接触面。

7.根据权利要求6所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述刮板组件包括限位块、刮板本体，所述限位块分别连接所述滑靴调节板的两侧，所述限位块包括连接轴，所述刮板本体的侧面包括连接套筒，所述连接套筒与所述连接轴连接。

8.根据权利要求7所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述刮板组件包括还包括弹簧、限位螺钉，所述限位螺钉连接所述限位块，所述连接套筒包括限位槽，所述弹簧套接所述连接轴，所述弹簧的一端卡接在所述限位槽内，另一端抵接在所述限位螺钉上。

9.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，还包括拖拽架组件，所述拖拽架组件连接所述滑靴组件远离铣头组件的一端。

10.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述拖拽架组件包括端板、拖拽板，多个所述拖拽板的一端与所述滑靴组件的端部连接，另一端与所述端板连接。