[发明专利]清洁机器人控制方法及控制系统

说明书

本发明公开了清洁机器人控制方法及控制系统，包括步骤S1：所述清洁机器人自充电底座出发前进预设距离，定位所述充电底座的位置，定位完成后所述清洁机器人沿房间墙壁移动，建立房间轮廓地图；步骤S2：所述清洁机器人再次前进预设距离定位所述充电底座位置，判断所述充电底座当前位置与上次记录位置是否相同；步骤S3：所述清洁机器人基于待清扫区域的轮廓选取两条位置相对的区域边界，所述区域边界上等间隔设置有多个目标点，每个所述目标点内标记有移动序号；步骤S4：所述清洁机器人基于所述移动序号生成清扫路线，并依照所述清扫路线在所述目标点之间进行移动清扫，所述清洁机器人在移动过程中检测前方区域内是否存在障碍物。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及清洁机器人控制方法及控制系统。

背景技术

目前，清洁机器人在对室内进行清扫时，若碰见障碍物，一般采用两种模式进行路线规划，一种是在识别到障碍物后，通过提前转向并与障碍物保持恒定的距离以绕过障碍物，另一种是清洁机器人在检测到障碍物后，与障碍物进行接触，并绕障碍物的边沿进行清扫，清扫完毕后继续依照正常路线进行移动；前者的路线规划方式会在障碍物的周围留下清洁死角，而后者为了保证清洁机器人能够准确在障碍物周边进行清扫，需要在清洁机器人内加装视觉检测模块，但如此就会提升清洁机器人的制造成本，不利于产品的销售。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供清洁机器人控制系统及控制方法，使得清洁机器人碰到障碍物既能沿障碍物的周向进行清扫，又无需加装视觉模块。

为实现上述目的，本发明清洁机器人控制方法的技术方案是：包括以下步骤：

步骤S1：所述清洁机器人自充电底座出发前进第一距离，定位所述充电底座的位置，定位完成后所述清洁机器人沿房间墙壁移动，建立房间轮廓地图，并返回至所述充电底座；

步骤S2：所述清洁机器人再次前进第一距离定位所述充电底座位置，判断所述充电底座当前位置与上次记录位置是否相同，是的情况下，所述清洁机器人获取待清扫区域的位置和轮廓，否的情况下，所述清洁机器人返回至步骤S1并重新建立房间轮廓地图；

步骤S3：所述清洁机器人基于待清扫区域的轮廓选取两条位置相对的区域边界，所述区域边界上等间隔设置有多个目标点，且两条所述区域边界上的所述目标点两两对应，每个所述目标点内标记有移动序号；

步骤S4：所述清洁机器人基于所述移动序号生成清扫路线，并依照所述清扫路线在所述目标点之间进行移动清扫，所述清洁机器人在移动过程中检测前方区域内是否存在障碍物，是的情况下，所述清洁机器人减慢自身速度与所述障碍物接触，并沿所述障碍物的周向清扫，清扫完成后绕过所述障碍物继续向所述目标点前进；

其中，所述步骤S4中所述清洁机器人沿所述障碍物周向清扫包括以下步骤：

步骤S41：所述清洁机器人与所述障碍物第一侧面接触，调节自身前进方向至与所述第一侧面相平行的位置，继续前进第二距离D后离开所述第一侧面到达转向点，第二距离D通过第一公式确定：

D = s × cosα+ r，其中，r为所述清洁机器人机身的半径，s为所述清洁机器人中心轴线至所述第一侧面边沿之间的距离，α为所述清洁机器人中心轴线和所述第一侧面边沿连线与所述第一侧面的夹角；

步骤S42：所述清洁机器人调节自身前进方向至与第二侧面相平行的位置，并继续前进至离开所述第二侧面的位置，重复上述步骤直至返回至与所述障碍物所述第一侧面的接触位置。

进一步的，所述步骤S4中，所述清洁机器人沿所述障碍物周向清扫时记录所述障碍物的轮廓和位置信息。