[发明专利]清洁机器人控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1：所述清洁机器人自充电底座出发前进第一距离，定位所述充电底座的位置，定位完成后所述清洁机器人沿房间墙壁移动，建立房间轮廓地图，并返回至所述充电底座；

步骤S2：所述清洁机器人再次前进第一距离定位所述充电底座位置，判断所述充电底座当前位置与上次记录位置是否相同，是的情况下，所述清洁机器人获取待清扫区域的位置和轮廓，否的情况下，所述清洁机器人返回至步骤S1并重新建立房间轮廓地图；

步骤S3：所述清洁机器人基于待清扫区域的轮廓选取两条位置相对的区域边界，所述区域边界上等间隔设置有多个目标点，且两条所述区域边界上的所述目标点两两对应，每个所述目标点内标记有移动序号；

步骤S4：所述清洁机器人基于所述移动序号生成清扫路线，并依照所述清扫路线在所述目标点之间进行移动清扫，所述清洁机器人在移动过程中检测前方区域内是否存在障碍物，是的情况下，所述清洁机器人减慢自身速度与所述障碍物接触，并沿所述障碍物的周向清扫，清扫完成后绕过所述障碍物继续向所述目标点前进；

其中，所述步骤S4中所述清洁机器人沿所述障碍物周向清扫包括以下步骤：

步骤S41：所述清洁机器人与所述障碍物第一侧面接触，调节自身前进方向至与所述第一侧面相平行的位置，继续前进第二距离D后离开所述第一侧面到达转向点，第二距离D通过第一公式确定：

D = s × cosα + r，其中，r为所述清洁机器人机身的半径，s为所述清洁机器人中心轴线至所述第一侧面边沿之间的距离，α为所述清洁机器人中心轴线和所述第一侧面边沿连线与所述第一侧面的夹角；

步骤S42：所述清洁机器人调节自身前进方向至与第二侧面相平行的位置，并继续前进至离开所述第二侧面的位置，重复本步骤直至返回至与所述障碍物所述第一侧面的接触位置。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述步骤S4中，所述清洁机器人沿所述障碍物周向清扫时记录所述障碍物的轮廓和位置信息。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述步骤S41中，若存在其他障碍物阻挡，致使所述清洁机器人无法沿所述障碍物的所述第一侧面前进第二距离时，所述清洁机器人与所述其他障碍物接触后，调节自身前进方向至与所述其他障碍物所述第一侧面相平行的位置，继续沿所述其他障碍物的周向清扫。

4.根据权利要求1-3任一项所述的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述步骤S41中，所述清洁机器人以自身中心轴线为圆心旋转扫掠一周，测量所述第一侧面的延伸方向，所述清洁机器人基于所述第一侧面的延伸方向，调整自身前进方向至与所述第一侧面平行的位置。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于：所述步骤S3中，所述目标点的设置包括以下步骤：

步骤S31：获取所述清洁机器人的清扫宽度W和两条所述区域边界的长度L₁和L₂，依据第二公式计算所述目标点的数量m，所述第二公式为：，其中，MAX(L₁,L₂)是返回L₁和L₂中数值较大的参数，ceil(z )是返回一个不小于z的最小整数。