[发明专利]一种实现平板车自动转弯的控制系统

权利要求书

1.一种实现平板车自动转弯的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

电机，用于为平板车的行进提供动力；

负载测量模块，用于检测平板车行进时的实时负载变化状态；

传感器单元，用于实时检测平板车的车轮速度、所述平板车是否加速、所述平板车的转向角、所述平板车是否制动和所述平板车是否变速中的至少一项；

道路参数获取模块，用于对平板车行进过程中的前方道路情况进行实时监测；

转向控制模块，配置为：

基于平板车负载信息、前方道路参数情况和所述传感器单元检测到的一个或者多个平板车运行信息，来确定平板车是否进入转弯区段；

当确定平板车进入转弯区段是，设定平板车的转弯额定速度并控制平板车减速以达到平板车的转弯额定速度；

自动驻车模块，用于在检测到平板车运行速度为0时，自动完成平板车的驻车操作。

2.根据权利要求1所述的一种实现平板车自动转弯的控制系统，其特征在于：所述转向控制单元包括：

转向识别单元，用于确定平板车是否进入转弯区段；

速度额定单元，用于在确定平板车进入转弯区段时对平板车的转弯速度进行设定；

减速率设定单元，基于传感器单元检测到的所述平板车的当前的行进速度和所述平板车的转弯额定速度来进行平板车的减速率的设定；

速度控制模块，用于根据所设定的平板车的减速率来降低所述平板车的行进速度知道平板车达到所述额定的转弯速度。

3.根据权利要求1所述的一种实现平板车自动转弯的控制系统，其特征在于：所述道路参数获取模块包括：

高清摄像头，用于实时传输平板车行进过程中前方道路的图像信息；

图像处理模块，与高清摄像头电性连接，实时接收高清摄像头的图像信息并对图像中的道路情况信息进行分析；

障碍物识别模块，用于识别平板车前方预设安全范围内是否存在有障碍物，并当平板车预设安全范围内存在障碍物时，控制电机的驱动力为零且对平板车进行减速制动操作。

4.根据权利要求2或3所述的一种实现平板车自动转弯的控制系统，其特征在于：所述转向识别单元与道路参数获取模块、传感器单元电性连接，基于前方道路的高清图像信息、所述平板车是否加速、所述平板车的车轮速度、转向角、所述平板车是否制动以及所述平板车是否变速的信息中的一种或多种，来确定所述平板车是否进入所述转弯区域。

5.根据权利要求2所述的一种实现平板车自动转弯的控制系统，其特征在于：所述速度额定单元会根据平板车行进的道路的坡度来对平板车进入转弯区段时的平板车的转弯速度进行校正。

6.根据权利要求1所述的一种实现平板车自动转弯的控制系统，其特征在于：所述转向控制模块还包括处理单元，用于在所述平板车进行弯道转弯时对平板车的转向数据和平板车的各车轮的运行数据进行处理，同时根据平板车的转向数据和平板车的内侧后轮数据计算得到平板车的内侧后轮的实时滑移率。

7.根据权利要求1或6所述的一种实现平板车自动转弯的控制系统，其特征在于：所述转向控制模块还包括有转向控制单元，所述滑移控制单元与处理单元电性连接，根据平板车的实时车速和实时滑移率控制调整转弯时的平板车内侧后轮状态，以减小平板车的转向半径。

8.根据权利要求1所述的一种实现平板车自动转弯的控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括有执行机构，包括：

左后轮执行机构，所述左后轮执行机构连接有左后轮制动卡钳，所述左后轮执行机构通过控制所述左后轮制动卡钳以限制左后轮制动盘用来夹紧释放左后轮；

右后轮执行机构，所述右后轮执行机构连接有右后轮制动卡钳，所述右后轮执行机构通过控制所述右后轮制动卡钳以限制右后轮制动盘用来夹紧释放右后轮。