[发明专利]一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘

说明书

本发明是一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，包括橡胶履带式行走机构和安装于底盘本体上的底盘行走智能控制系统。橡胶履带式行走机构包括橡胶履带和车架，橡胶履带固定连接在车架纵向方向的底部左右两侧，车架的前后装有喇叭和灯光，智能控制系统包括操纵摄入装置，仪表显示装置，人机交互装置，无线通信模块，导航定位模块，传感器，底盘控制器，驱动电机控制模块，制动电机控制模块，底盘调平控制模块，举升机构控制模块，电池管理控制模块，辅助电器控制模块。该载具底盘对复杂多变的丘陵地形有良好的行走适应性，并且保证升降作业平台具有极高的自适应性、工作稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，属于智能农机设备领域。

背景技术

我国是世界第一大水果生产和消费国，随着果园种植面积不断增加，超62％面积的果园位于丘陵山区。在果实生产流程中，果农经常要依靠人字梯来完成果实的修剪采摘，套袋喷药，这种原始的人工作业模式在复杂多变且面积广阔的丘陵山区环境下不仅安全性低，而且浪费时间，效率低下。

综上，需要一种面向丘陵山区用智能行走升降作业平台，其中，智能行走载具底盘在复杂多变的丘陵地貌下应具有良好的行走适应性和工作稳定性，既能帮助果农完成空中作业，降低劳动者的劳动难度和强度，又能保障作业人员安全，提高整体工作效率的装置。

发明内容

本发明是一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，该载具底盘对复杂多变的丘陵地形有良好的行走适应性，并且保证升降作业平台具有极高的自适应性、工作稳定性和安全性。

本发明的技术方案包括橡胶履带式行走机构和安装于底盘本体上的底盘行走智能控制系统；

橡胶履带式行走机构包括橡胶履带A和车架B，橡胶履带A固定连接在车架B纵向方向的底部左右两侧，车架B的前后装有喇叭和灯光，灯光包括：大灯、远近光灯、示廓灯、转向灯和制动灯，同时车架B一侧安装仪表显示装置6和控制整个底盘系统电源通断的电门钥匙；

智能控制系统包括操纵摄入装置，仪表显示装置6，人机交互装置5，无线通信模块4，导航定位模块8，传感器2，底盘控制器1，驱动电机控制模块10，制动电机控制模块11，底盘调平控制模块9，举升机构控制模块7，电池管理控制模块12，辅助电器控制模块13。

其中，仪表显示装置显示底盘运行状态，灯光状态和电池状态。底盘运行状态包括底盘运动速度、底盘运行姿态角、通过电机的电流和电压、电机转速。电池状态包括电池实时电量和电池健康状况。电门钥匙控制底盘系统电源的四种状态，即系统通电，动力系统通电，运行和断电。

果农通过操纵摄入装置3经无线通信模块4向底盘控制器1发出指令信息，底盘控制器1接收到指令信息后，结合传感器2反馈的底盘运行状态信息，结合行走控制策略，底盘控制器1产生控制驱动电机制动模块10和制动电机控制模块11的信号，以控制底盘的行走，并在底盘到达指定作业地点后控制底盘调平控制模块9和举升机构控制模块7完成调平和升降工作，而后在作业平台上的果农可以安全高效地完成果园作业。底盘控制器1在采集传感器2传输的底盘运行状态信息后，通过CAN总线传输给人机交互装置5，而后以数值、曲线、动画等方式经仪表显示装置6显示出来，为果农提供准确且直观的反馈信息。另也有移动终端也通过无线通信模块4与底盘控制器1通信连接，操作者除仪表显示装置6外还可通过移动终端实时了解底盘的运行状态、底盘的位置信息等。

进一步地，操纵摄入装置为遥控手柄。

进一步地，仪表显示装置为仪表盘/液晶显示屏等。

进一步地，移动终端为手机APP/平板电脑/电脑等。

进一步地，无线通信模块为WIFI/2.4G/4G/5G/无线电台等。

进一步地，传感器包括底盘姿态传感器，电流传感器，温度传感器，湿度传感器等。