[发明专利]一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘

权利要求书

1.一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，其特征在于，包括橡胶履带式行走机构和安装于底盘本体上的底盘行走智能控制系统；

橡胶履带式行走机构包括橡胶履带A和车架B，橡胶履带A固定连接在车架B纵向方向的底部左右两侧，车架B的前后装有喇叭和灯光，灯光包括：大灯、远近光灯、示廓灯、转向灯和制动灯，同时车架B一侧安装仪表显示装置6和控制整个底盘系统电源通断的电门钥匙；

底盘行走智能控制系统包括操纵摄入装置3，仪表显示装置6，人机交互装置5，无线通信模块4，导航定位模块8，传感器2，底盘控制器1，驱动电机控制模块10，制动电机控制模块11，底盘调平控制模块9，举升机构控制模块7，电池管理控制模块12，辅助电器控制模块13；

底盘控制器1分别和无线通信模块4，举升机构控制模块7，导航定位模块8，底盘调平控制模块9，传感器2，人机交互装置5，驱动电机控制模块10，制动电机控制模块11，电池管理控制模块12，辅助电器控制模块13相连接；操纵摄入装置3和无线通信模块4相连接；驱动电机控制模块10和无刷直流电机14相连接；制动电机控制模块11和无刷直流电机电推杆15相连接；人机交互装置5和仪表显示装置6相连接；

其中，仪表显示装置6显示底盘运行状态，灯光状态和电池状态；底盘运行状态包括底盘运动速度、底盘运行姿态角、通过电机的电流和电压、电机转速；电池状态包括电池实时电量和电池健康状况；

果农通过操纵摄入装置3经无线通信模块4向底盘控制器1发出指令信息，底盘控制器1接收到指令信息后，结合传感器2反馈的底盘运行状态信息，结合行走控制策略，底盘控制器1产生控制驱动电机制动模块10和制动电机控制模块11的信号，以控制底盘的行走，并在底盘到达指定作业地点后控制底盘调平控制模块9和举升机构控制模块7完成调平和升降工作，而后在作业平台上的果农可以安全高效地完成果园作业；底盘控制器1在采集传感器2传输的底盘运行状态信息后，通过CAN总线传输给人机交互装置5，而后以数值、曲线、动画等方式经仪表显示装置6显示出来，为果农提供准确且直观的反馈信息，另也有移动终端也通过无线通信模块4与底盘控制器1通信连接，操作者除仪表显示装置6外还可通过移动终端实时了解底盘的运行状态、底盘的位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，其特征在于，操纵摄入装置为遥控手柄。

3.根据权利要求1所述的一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，其特征在于，仪表显示装置为仪表盘/液晶显示屏。

4.根据权利要求1所述的一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，其特征在于，移动终端为手机APP/平板电脑/电脑。

5.根据权利要求1所述的一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，其特征在于，无线通信模块为WIFI/2.4G/4G/5G/无线电台。

6.根据权利要求1所述的一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，其特征在于，传感器包括底盘姿态传感器，电流传感器，温度传感器，湿度传感器。

7.根据权利要求1所述的一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，其特征在于，底盘姿态传感器型号为JY901B，芯片装有底板为其提供电源和CAN总线通信。

8.根据权利要求1所述的一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，其特征在于，导航定位模块为北斗定位导航系统模块或者全球卫星定位导航系统模块；底盘控制器为单片机，型号为S12XEP100。

9.根据权利要求1所述的一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，其特征在于，驱动电机控制模块采用无刷直流电机和无刷直流电机控制器。

10.根据权利要求1所述的一种面向丘陵山区环境的升降作业平台用智能行走底盘，其特征在于，制动电机控制模块采用直流无刷电机驱动的电动推杆和无刷电机驱动控制器。