[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统以及电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，所述自动驾驶车辆包括交互端和控制端，所述方法应用于所述控制端，所述方法包括：

响应于接收到来自所述交互端的询问信息，确定所述车辆是否满足发车条件，其中，所述询问信息用于询问所述控制端所述车辆是否满足所述发车条件；

在所述车辆满足所述发车条件的情况下，向所述交互端发送应答信息，其中，所述应答信息至少用于表示所述车辆已满足所述发车条件；

响应于接收到所述交互端基于所述应答信息而发送的发车信号，控制所述车辆启动自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

响应于当前时刻为第一时间周期的开始时刻，或响应于来自所述交互端的目标请求，获取所述车辆的预测行驶轨迹和/或底盘状态，其中，所述预测行驶轨迹为基于所述交互端触发的轨迹规划请求而生成。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述车辆是否满足发车条件包括：

基于获取到的所述预测行驶轨迹和/或所述底盘状态确定所述车辆是否满足所述发车条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述预测行驶轨迹和/或所述底盘状态确定所述车辆是否满足所述发车条件，包括：

响应于所述预测行驶轨迹的生成状态为正常生成状态，且所述底盘状态为正常底盘状态，确定所述车辆满足所述发车条件；

响应于所述预测行驶轨迹由所述交互端输出的输出状态为异常输出状态，和/或，所述底盘状态为异常底盘状态，确定所述车辆不满足所述发车条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

接收由所述交互端每隔第二时间周期发送的所述询问信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，接收由所述交互端每隔第二时间周期发送的所述询问信息包括：

响应于当前时刻处于小于或等于时间阈值的时间段内，接收由所述交互端每隔所述第二时间周期发送的所述询问信息，其中，所述时间段包括所述第二时间周期。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，向所述交互端发送应答信息包括：

每隔所述第二时间周期向所述交互端发送所述应答信息。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，还包括：

响应于未接收到所述询问信息，确定是否接收到所述发车信号。

9.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，还包括：

响应于未接收到所述发车信号，再次确定所述车辆是否满足所述发车条件。

10.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其中，还包括：

响应于所述车辆未满足所述发车条件，将故障信息发送至所述交互端，其中，所述故障信息用于表示所述车辆未满足所述发车条件的原因。

11.一种自动驾驶车辆的控制方法，所述自动驾驶车辆包括交互端和控制端，所述方法应用于所述交互端，所述方法包括：

向所述控制端发送询问信息，其中，所述询问信息用于询问所述控制端所述车辆是否满足发车条件；

在所述车辆满足所述发车条件的情况下，响应于接收到来自所述控制端的应答信息，向所述控制端发送发车信号，以控制所述车辆启动自动驾驶，其中，所述应答信息至少用于表示所述车辆已满足所述发车条件。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，向控制端发送询问信息包括：

每隔第二时间周期向所述控制端发送所述询问信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，每隔第二时间周期向所述控制端发送所述询问信息包括：

响应于当前时刻处于小于或等于时间阈值的时间段内，每隔所述第二时间周期向所述控制端发送所述询问信息，其中，所述时间段包括所述第二时间周期。