[发明专利]车辆行驶路径规划方法、装置、设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了车辆行驶路径规划方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值；对道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集；生成车道线区域坐标集；对历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标；生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值；响应于确定当前帧规划路径损失值和历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。该实施方式可以提高生成的车辆行驶路径的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆行驶路径规划方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆行驶路径规划方法，在自动驾驶领域具有及其重要的作用。目前，在进行车辆行驶路径规划时，通常采用的方式为：利用车道线位置坐标和路径规划算法，生成处于车道中间位置的车辆行驶路径。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行车辆行驶路径规划时，经常会存在如下技术问题：

未考虑车道线位置坐标的不确定度，导致车道线位置坐标的准确度不足，从而，导致生成的处于车道中间位置的车辆行驶路径的准确度也随之降低，使得在车辆沿生成的车辆行驶路径进行移动时，产生车身左右震荡的情况，进而，降低了车辆行驶的安全性。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆行驶路径规划方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆行驶路径规划方法，该方法包括：获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值，其中，上述历史帧规划路径包括历史帧规划路径坐标序列；对上述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集；基于上述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，其中，上述车道线区域集中的各个车道线区域坐标处于车辆坐标系中；基于预设的协方差矩阵，对上述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列；基于上述历史帧规划路径坐标序列和上述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与上述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值；响应于确定上述当前帧规划路径损失值和上述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将上述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆行驶路径规划装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值，其中，上述历史帧规划路径包括历史帧规划路径坐标序列；提取单元，被配置成对上述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集；第一生成单元，被配置成基于上述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，其中，上述车道线区域集中的各个车道线区域坐标处于车辆坐标系中；坐标转换单元，被配置成基于预设的协方差矩阵，对上述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列；第二生成单元，被配置成基于上述历史帧规划路径坐标序列和上述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与上述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值；确定单元，被配置成响应于确定上述当前帧规划路径损失值和上述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将上述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径。